蝶形直线电机的模糊Takagi-Sugeno鲁棒控制.pdfVIP

第 22卷 第 10期 光学 精密工程 V01．22 NO．10 2014年 1O月 OpticsandPrecisionEngineering 0ct．2O14 文章编号 1004—924X(2014)10—2667—07 蝶形直线电机的模糊 Takagi——Sugeno鲁棒控制 潘 松 ，张建辉，黄卫清，时运来 (南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，江苏南京210016) 摘要 ：为 了克服现有双足蝶形直线超声 电机驱动的一维平台定位中的摩擦驱动非线性，本文基于电机工作原理和扇形非 线性特性建立 了电机及平 台的模糊 Takagi—Sugeno(T—S)模型 。基于该 T—S模型 ，采用系统增广 的方法设计 了无静态误 差伺服定位控制算法 ；设计 中考虑 了鲁棒 H。。性能，使得该非线性系统的模糊控制器具有较好干扰抑制性能和鲁棒性 。 采用嵌入式微控制器实现 了所设计 的控制算法 ，并进行 了不同步进值的伺服定位控制实验 。实验结果显示 ，在不同步进 值下系统的超调量小于 4 ；在空载和带载荷 的状态下对伺服定位控制实验数据的对 比显示 ，系统最大超调量小于 5 。 与传统 PID控制算法相 比，本文提 出的控制系统具有较高的定位精度 ，良好 的运动平稳性和鲁棒性 。 关 键 词 ：直线 电机 ；超声电机 ；伺服控制；模糊 T—s模型；鲁棒性 中图分类号 ：TM359．4：TP273 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE2667 Robustcontrolofbutterfly—shapedlinearultrasonicmotor based onTakagi—Sugenofuzzysystems PAN Song ，ZHANG Jian—hui，HUANG Wei—qing，SHIYun—lai (StateKeyLaboratoryofMechanicsandControlofMechanicalStructures， NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China) *Cor】 户0 gauthor，E-mail：pansong@nuaa．edu．cn Abstract：To overcomefrictiondrivenonlinearfrom theone-dimensiona1platform positiondrivenbyabutter— fly-shapedlinearultrasonicmotor，thefuzzyTakagi—Sugeno (T-S)modelsforthemotorandtheplatform wereestablishedbasedon theworkingprincipleofamotorand thesectornonlinearity．Basedon theT-S models，theservopositioningcontrolalgorithm withoutsteady-stateerrorswasdesignedbyusingaugmented method．AstherobustH wasconsidered，adisturbancerejectioncontrollerdesignforthe2-Sfuzzymodels waspresented．Thedesignedcontrolalgorithm wasrealizedonanembeddedmicro-controller．Experiments withdifferentvaluesofthestepperservopositioningwerecarriedout．Theexperimentalresultsshow thatthe overshootofthesystem indifferentstepvaluesislessthan4 ．Theexperimentalcomparisonofservoposi— tion