坐标式机械手的PLC控制系统设计毕业设计.docVIP

课程设计任务书 坐标式机械手动作原理图 控制要求：将物体从位置A搬至位置B （1）动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升 至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 （2）上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 （3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 （4）机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。 （5）若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。 （6）要求循环工作1小时时，判断机械手是否夹有物体，若没有，则立即自动停止工作并警铃报警；若夹有物体，则继续工作至物体放置到B位后自动停止工作并警铃报警。 I/O端子接线图 编程并调试 输入点： 启动按钮X0；停车按钮X1；上限 X2；左上限X3；A下限 X4；右上限X5；B下限X6。 输出点： 夹紧Y1；放松Y5；上升Y2；下降Y0；左移Y4；右移Y3；报警Y6。 摘 要 坐标式机械手在工业生产中应用非常广泛，本系统就是用PLC控制机械手把货物从A地搬到B地，然后回到原点，并进行下一次循环的过程。本系统设有起停按钮，按下启动按钮，系统开始运行，机械手按照从原点下降、夹紧物体、上升、右移、下降、松开、上升、左移复位的顺序工作，并实现一次又一次的不停循环。此外，若机械手不是停在原点位置，系统还设有手动复位按钮，可手动实现系统复位。在控制系统工作过程中，每一步都有LED显示，可便于工作人员对系统所处状态的监测。为了实现对系统的保护，系统工作一小时后，不管机械手在任何位置，都要强迫其复位（若机械手还夹着货物，则先把货物送到目的位置后再复位）并伴随有警铃报警。 关键词：机械手 循环 顺序工作 系统复位 目录 1 系统描述及控制要求 ………………………………………………………… 1 2 总体控制方案设计 …………………………………………………………… 1 2.1 启动与停止设计 …………………………………………………………… 1 2.2 系统工作顺序的实现 ……………………………………………………… 1 2.3 系统循环过程的实现 ……………………………………………………… 2 2.4 系统工作状态的显示 ……………………………………………………… 2 2.5 手动复位功能 ……………………………………………………………… 3 2.6 限位开关选择 ……………………………………………………………… 3 2.7 系统保护功能实现 ………………………………………………………… 4 3 I/O分配表 …………………………………………………………………… 4 4 外部电路图设计 ……………………………………………………………… 5 4.1 主电路图设计 ……………………………………………………………… 5 4.2 PLC控制电路图设计 ……………………………………………………… 6 5 控制系统梯形图设计 ………………………………………………………… 7 5.1 系统循环工作过程梯形图设计 …………………………………………… 7 5.2 机械手状态显示梯形图设计 ……………………………………………… 8 5.3 系统自动保护梯形图设计 ………………………………………………… 9 设计心得 ………………………………………………………………………… 10 参考文献 ………………………………………………………………………… 11 附录 ……………………………………………………………………………… 12  1 引言 本系统是一个用三菱FX2N系列PLC控制机械手不断地把A点的货物搬到B点的自动控制系统，其具体控制要求是： （1）动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 （2）上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 （3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 （4）机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的