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基于瑞萨单片机的风力摆系统设计 　　摘要：该文设计了一种基于瑞萨单片机控制的微型风力摆系统。系统采用基于微机电MEMS的重力加速度陀螺仪MPU6050采集风力摆姿态数据，通过IIC总线将数据实时传输到系统控制器瑞萨R5F100LGA单片机；经相应的控制算法处理后产生多路PWM信号驱动风力摆执行机构的轴流风机，完成风力摆运动的闭环控制。系统控制器实现了运动矢量分解和合成算法，采用PID控制器完成对风力摆运动轨迹的精确控制和姿态调整。此外系统采用了LCD液晶屏和矩阵键盘作为人机接口，实现风力摆系统控制参数的人机交互。此风力摆实现摆杆的快速起摆、直线摆动，并在此基础上具有摆幅可设、摆向可控、摆速制动、摆杆画圆和系统抗外界干扰等功能。 　　关键词：瑞萨单片机；风力摆；PID算法；MPU6050；矢量分解与合成 　　中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）04-0253-05 　　The System Design of Wind Pendulum Based on Renesas MCU 　　ZHANG Chao-yang，CHENG Xiang ，WEN Liang-hua， CHENG Xiao-hong， DENG Qing，LI Yong 　　（School of Physics and Electronic Engineering， Yibin University， Yibin 644007， China） 　　Abstract： In this paper， we design a micro wind pendulum based on MCU control system. The system uses MPU6050 based on micro electro mechanical MEMS to collect the attitude data of the wind pendulum，and through the IIC bus make real-time data transmission to the system controller Rui R5F100LGA MCU. After the corresponding control algorithm is processed， the multi channel PWM signal is used to drive the axial fan of the wind pendulum actuator to complete the closed-loop control of the wind pendulum motion. The system controller realizes the motion vector decomposition and synthesis algorithm， and uses the PID controller to achieve the precise control and attitude adjustment. In addition， the system uses the LCD screen and the matrix keyboard as the man-machine interface to realize the man-machine interaction. The wind swing realize the rapid and the pendulum swinging rod ，linear oscillation， and On this basis， there are a lot of expanding function. 　　Key words： Renesas MCU；Wind pendulum； PID algorithm； MPU6050；Vector decomposition and synthesis 　　1 概述 　　自然界的风力作为能源利用可以追溯到远古的灌溉的风车，而作为现代能源的风力发电更被视为清洁和可再生绿色能源；因此风力的测量和运动控制为风力的利用获得工程数据尤为重要，本文设计了一种基于单片机的风力摆控制系统。风力摆控制系统是基于风力来控制物体运动的测控系统，它在原有的基础控制类型中加入新型控制力量风，利用几个流风机组合成风力摆，利用流风机转动带动扇叶形成风，利用空气的流动性和作用力与反作用力定律实现运动[1]。风能将应用很多领域内，未来一段时间发展前景较好，研究风力摆运动控制系统对风力在自动控制中有一定的参考价值。 　　2 系统设计 　　风力摆系统主要包括R5