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rao-blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器 rao-blackwellized particle cardinality balanced multi-target multi-bernoulli filter
第33 卷第2 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 33 No. 2
2016 年2 月 Control Theory Applications Feb. 2016
DOI: 10.7641/CTA.2016.50588
Rao-Blackwellized粒粒粒子子子势势势均均均衡衡衡多多多目目目标标标多多多伯伯伯努努努利利利滤滤滤波波波器器器
陈 辉 , 韩崇昭
(1. 西安交通大学智能网络与网络安全教育部重点实验室, 陕西西安710049;
2. 兰州理工大学电气工程与信息工程学院, 甘肃兰州730050)
摘要: 由于多伯努利滤波器直接近似递推了多目标状态的后验概率密度, 使得多目标跟踪问题在基于随机有限
集理论框架下的求解及目标状态的估计显得更为直观. 本文针对一个状态可分解(线性/非线性) 的状态空间模型, 分
析基于Rao-Blackwell定理的滤波估计方法, 结合噪声的去相关构造线性状态的滤波方程. 文中详细推导并提
出Rao-Blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器的一般实现形式, 包括给出多伯努利非线性状态粒子滤波
的实现形式, 并结合非线性滤波结果给出多伯努利线性状态的递推滤波公式. 本文提出的滤波器实现方法能够在
更低维的状态空间上进行采样, 滤波器的整体跟踪性能得到提高. 多目标跟踪的仿真实验结果验证了该算法的有
效性.
关键词: 多目标跟踪; 多伯努利; 随机有限集; 粒子滤波; Rao-Blackwell
中图分类号: TP274 文献标识码: A
Rao-Blackwellized particle cardinality balanced multi-target
multi-Bernoulli filter
CHEN Hui, HAN Chong-zhao
(1. Ministry of Education Key Lab for Intelligent Networks and Network Security,
Xi’an Jiaotong University, Xi’an Shaanxi 710049, China;
2. School of Electrical and Information Engineering, Lanzhou University of Technology, Lanzhou Gansu 730050, China)
Abstract: The multi-Bernoulli filter propagates approximately the multi-target posterior density so that solving target
tracking problem and extracting target state based on random finite set are more tractable. Considering a state space model
whose state can be divided into linear and nonlinear part, this paper analyzes the Rao-Blackwell theorem based filtering
algorithm. Then, usi
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