初态学习下的迭代学习控制 iterative learning control with initial state learning.pdfVIP

第22卷第8期 控 制 与 2007年8月 V01．22No．8 Controland Aug．2007 文章编号：1001一0920(2007)08一0848-05 初态学习下的迭代学习控制 孙明轩 (浙江工业大学信息工程学院．杭州310032) 摘 要：提出一种新的初态学习律，以放宽常规迭代学--j控制方法的初始定位条件．它允许一定的定位误差，在迭 代中不需要定位在某一具体位置上，使得学习控制系统具有鲁棒收敛性．针对二阶LTI系统。给出了输入学习律及 初态学习律的收敛性充分条件．依据收敛性条件，学习增益的选取需系统矩阵的估计值．但在一定建模误差下，仍 能保证算法的收敛性．所提出的初态学习律本身及其收敛性条件均与输入矩阵无关． 关键词：迭代学习控制}初态学习；初始条件l收敛性 中图分类号：TP273 文献标识码：A Iterative controlwithi