具有屈膝行为的双足被动行走模型 passive dynamic walking model with knee-bend behavior.pdfVIP

第30卷第3期 控制理论与应用 Vol_30No．3 2013年3月 Control Mar．2013 TheoryApplications DOI：10．7641／CTA．2013．20804 具有屈膝行为的双足被动行走模型 安康，陈启军+ (【词济大学机器人与智能系统实验室，七海201804) 摘要：参考人类下坡行走运动特点，提：乜一种具有屈膝行为的双足被动行走模型．采用5质点4杆被动行走模型， 设计支撑腿在行走过程中弯曲，通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整，求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走 rad的斜面_j：稳定行走步态．与传统步态相比，稳定行走的坡 步态．仿真结果表明，模型实现了在坡度范尉小于0．39 度范围显著提高，在较大坡度上也具有很好的稳定性．