具有深度自适应估计的视觉伺服优化 optimization for visual servoing with depth adaptation.pdfVIP

第25卷第1期 控制理论与应用 、，0L25No．1 2008年2月 Control Feb．2008 TheoryApplications 文章编号：1000-8152(2008)01-0066-05 具有深度自适应估计的视觉伺服优化 武波，李惠光，徐鹏 (燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004) 摘要：在手眼机器人视觉伺服中，如何确定机器人末端摄像机移动的速度和对物体的深度进行有效的估计还没 有较好的解决方法．本文采用一般模型法，通过求解最优化控制问题来设计摄像机的速度，同时，利用物体初始及 期望位置的深度估计值，提出了一种自适应估计的算法对物体的深度进行估计，给出了深度变化趋势．实现了基于 图像的定位控制。该方法能够使机器人在工作空间范围内从任一初始位置出发到达期望位置，实现了系统的全局渐 近稳定且不需要物体