一类非线性参数化系统的自适应鲁棒控制 adaptive robust control for a class of nonlinearly parameterized systems.pdfVIP

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2017-10-15 发布于上海
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一类非线性参数化系统的自适应鲁棒控制 adaptive robust control for a class of nonlinearly parameterized systems.pdf

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一类非线性参数化系统的自适应鲁棒控制 adaptive robust control for a class of nonlinearly parameterized systems

第29卷第10期控制理论与应用 Vbl．29No．10 2012年10月 Control oct．2012 TheoryApplications 文章编号：1000一8【52(2012)10一1353—08 一类非线性参数化系统的自适应鲁棒控制吕帅1，苏宏业1，柳向斌2，刘之涛1 (1．浙江大学工业技术国家重点实验室智能系统与控制研究所，浙江杭州310027： 2北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所．北京100044) 摘要：针对。一类含有非线。陀参数化不确定项的非线性系统，本文提出了一种基于浸入和不变流形的自适应鲁棒控制器．由于浸入和不变流形方法将调节函数引入到参数估计律的设计中，增加了控制器设计自由度，保证对系统中未知参数的渐近仙计，使得设计出的自适应鲁棒控制器在克服非线性参数化不确定项和外界扰动影响的同时，保证了良好的动态和稳态性能．最后通过仿真实例验证了所提算法的有效性．关键词：非线性系统：自适应控制；鲁棒控制；浸入和不变流形中图分类号：TP273 文献标识码：A robustcontrolf-0raclassof Adaptive nonlinearly sVstems parameterized LU Zhi—ta01 Shuail，SU Hong—yel，LIUXiang—bin2，LIU Contr01 of ofIndustrial and (1．National Tbchnology．Institute Contr01， KeyLaboratory Cyber-Systems 310027．China： uniVersjty，Hangzhouzhejiang zhejiang 2．Schoo】ofElectmnicandInformation Contml SystemLaboratory， Fnginee—ng．AdVanced 100044，china：) Be巧ingJiaotonguniVersity，BeUing on Abstra