自动控制技术_液压控制系统_3.pptx

第三章 液压动力元件;§3-1 阀控液压马达;（一）基本方程;2、阀-液压马达的流量连续性方程 假设： （1）阀与马达的连接管道对称且短而粗，忽略管道内的摩擦损失和管路动态； （2）在管道和马达腔内不会出现饱和或空穴现象； （3）在每个管道和马达腔内各点压力相同，温度和密度均为常数； （4）液压马达内、外泄漏均为层流流动。 两个马达腔的连续性方程分别为;以上两式中， q1 、q2——流入、流出马达进、回油腔的流量； p1 、p2——液压马达进、回油腔的工作压力； Cim 、Cem——液压马达内部、外部泄漏系数； βe——系统的有效体积弹性模量（包括液体、连接管道和工作腔内的机械柔度）； V1 、V2——液压马达进、回油侧由阀到马达腔的总容积， V1 = V0 + △V (θm) V2 = V0 - △V (θm) V0——每个液压马达腔的平均容积，包括阀后通道、连接管道和马达通道； △V (θm)——液压马达有效工作容积，它随马达转角θm而变化。 马达的理论排量Dm与△V之间的关系为：;因此有;3、液压马达-负载的转矩平衡方程;式（3-1）、（3-2）和（3-3）完全描述了阀控液压马达的动态特性，它们的拉氏变换式如下：;（二）阀控液压马达的方块图;二、传递函数及传递函数的简化;马达输出转角θm对给定输入Xv和干扰输入TL的传递函数分别为;（二）传递函数的简化;马达