现代控制的理论-绪论.pptVIP

（1）经典控制理论 a.特点 研究对象：单输入、单输出线性定常系统。 解决方法：频率法、根轨迹法、传递函数。 非线性系统：相平面法和描述函数法。 数学工具：常微分方程、差分方程、拉氏变换、Z变换。 b.局限性 不能应用于时变系统、多变量系统。 不能揭示系统更为深刻的内部特性。 (2)现代控制理论 随着计算机技术、航空航天技术的迅速发展而发展起来的。 a.特点 研究对象：多输入、多输出系统，线性、非线性、定常或时变、连续或离散系统。 解决方法：状态空间法（时域方法）。 数学工具：线性代数、微分方程组、矩阵理论。 b.主要标志 1965年，R.Bellman提出了寻求最优控制的动态规划方法。 1958年，R.E.Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、Kalman滤波理论 1961年，庞特里亚金极大值原理。 5 现代控制理论的应用 比起经典控制理论, 现代控制理论考虑问题更全面、更复杂,主要表现在考虑系统内部之间的耦合,系统外部的干扰,但符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设等各个领域。 0-4 倒立摆稳定控制 单级倒立摆稳定控制 二级倒立摆稳定控制 0-4 导弹稳定控制 空空导弹稳定控制 地空导弹稳定控制 0-4 航天器控制 月球车控制 卫星控制 0-4 机器人控制 空间机器人控制