现代控制理论基础-施颂椒-第二章.pptVIP

方法2 用约当形 计算 设4阶约当形 特征多项式为 选 最后得 解得 （2－45） （2－46） 例2-7 如上例，先求出 ，以及 方法3 用泰勒级数法 由泰勒级数 对应地有 （2－47） 此级数只含乘法和加法，并可能迅速收敛，所以适合于计 算机计算。 例2－8例如 方法4 用拉氏变换法 拉氏变换 级数 由此 （2－48） （2－49） 例2-9 如上例 2.4.4 线性定常系统响应举例 例2－10 如图的RLC电路， 选 ， 状态空间描述为 设 ，状态的零输入响应为 设 ，零状态响应为 由于 是收敛的，因此零输入响应和零状态响应均为收敛 的，系统是稳定的。 例2－11 倒立摆系统 状态空间描述 设 ， ， 则上式可改写为 其特征多项式为： ， 设 ，因 阵是4维的，故取 ，则 解得 ， ， ， 有了 ，给定了 和 ，便可求得系统的响应。由于 和 都是发散的，所以系统是不稳定的。 设 ，零输入响应为 按照假定 ，，可以看出，若 或 ， 都会越来越大，使系统失去平衡。 倒立摆的控制问题就是寻找适当的输入 ，在系统受到扰 动而出现偏移角时（ ），使系统恢复到 的平衡 状态。 2.4.5 线性定常系统的单位脉冲响应 由 可直接写出线性定常系统的单位脉冲响应为 对定常系统可取 ，则 2.4.6 线性定常系统的输出响应 ⑴ 系统的输出响应 （2－50） （2－52） （2－51） 于是 系统的等价变换不改变系统的输入输出描述，即不改变系统 的单位脉冲响应阵 ，因此也不改变系统输出响应(零输入 响应和零状态响应)。 ⑵ 系统的等价变换不改变系统的输入输出描述 证明：设两个系统 和 是等价的，其脉冲 响应分别为 和 由于系统是等价的，有 于是 系统的零输入响应分别为 及 所以 证毕 （2－53） （2－54） （2－55） 2.4.7 用MATLAB求线性定常系统的响应 MATLAB求系统时间域的响应有许多命令，这里只列 举其中几条： ⑴ 命令：求系统的单位脉冲响应。 ：计算并绘出系统输出的单位脉冲响应曲线。 ：不进行屏幕绘图，给出对第 个输入， 所有状态和输出响应。对单输入系统用命令 。 ⑵ 命令：求系统的单位阶跃响应。 ：给出对第 个输入，所有状态和输出响应 。对单输入系统用命令 即可。 ⑶ 命令：求系统的零输入响应。 ：计算并绘制初始状态为 的系统输出响应。 在此命令之前要先对 赋值。 ：计算初始状态为 的系统状态响应和输 出响应，但不绘制曲线。在此命令之前要先对 赋值。 ⑷ 命令：求系统对任意输入和初始状态下的响应。 ：计算系统在输入为 的输出响应，在此命令之 前要先对 赋值。 ：不仅计算输出响应，而且还给出状态响应。 在此命令之前也要先对 赋值。 例2-11倒立摆系统的状态空间描述为 求系统响应的程序如下： a=[0,1,0,0;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0];b=[0;1;0;-1