现代控制理论基础-施颂椒-第三章.pptVIP

的主子行列式是指对角线上的元是矩阵 主对角线上元 的行列式。例如 则 的主子行列式是 是正定阵的充分必要条件是上述三个行列式均大于零。 证明： 第一条的结论是显而易见的。 第二条结论就是Sylvester准则，这里只对它加以说明。 上式成立的充分必要条件是 ，则要求对角线上诸 元 。 若 是非奇异的， 与 均必须是满秩的，则必须 ，即 的所有特征值均大于零，或 是正定阵。 第三条结论证明：对称阵 可以通过相似变换变换为对角 阵 3.3.3 李亚普诺夫稳定性判据 李亚普诺夫第二法（直接法）是一种适用于各种系统零输入 响应的稳定性判别方法 。 一般的系统是非线性时变系统，它可用如下的隐含时间 的非线性状态方程表示 式中， 是为 维状态向量， 是 维向量函数，且对任 何 和 有 ，即状态空间原点为平衡点。 李亚普诺夫稳定性判据主要有以下定理。 ⑴ 线性时变系统的稳定性判据 ① 渐近稳定的判别定理 定理3－12 对于方程 ，如果存在一个标量函数 ，且 ，它对 和 存在连续一阶偏导，并且满足如下条件： 正定，即对任何 和 ，存在连续非减标量函数 ，满足 ，有 负定且有界，即对任何 和 ，存在一个连 续的非减标量函数 ，且 ，有 或 为半负定的，对任意 和 不恒为零。 满足以上两条，系统的原点平衡状态是渐近稳定的。 （3－25） （3－26） 说明： 称为李亚普诺夫函数，李亚普诺夫稳定性判据是通过 对 和 的定号性来判别系统平衡点的稳定性： 当 ， ，而当 ， ； 当 ， ，而当 ， 。 说明系统的零输入响应的轨迹 将随时间的增大而趋向于原 点，即 ，即原点是渐近稳定的。 如果将渐近稳定扩大到整个状态空间，在整个状态空间内 都是正定的，所以是大范围渐近稳定的条件。 当 ，有 ，即 ，则系统的原点是大范围 渐近稳定的。 如果系统对所有时刻都渐近稳定，则称系统为一致(大范围) 渐近稳定。 ② 李亚普诺夫意义下稳定（ 稳定）的判别定理 定理3－13 对于方程 ，如果存在一个标量函数 ， ，它对 和 具有连续一阶偏导，以及围绕原点（平衡状态） 的一个吸收域 ，对于所有 和一切 ，满足 正定； 半负定且有界。 则系统原点平衡状态为吸收域 内 稳定。 如果 ，有 ，则系统的原点是大范围 稳定的。 如果系统对所有时刻都是 稳定，则称系统为一致 稳定。 定理中的第二条 ，说明系统在吸收域内 的运动轨迹 在 时出现 ，此时系统将不会收敛于原点。这对应 于非线性系统的稳定极限环或线性系统的临界稳定状态。 定理给出的都是充分条件，关键在于找到李亚普诺夫函数 ，但是如果找不到满足条件的 ，并不能说明系统 就是不稳定的。 ③不稳定判别定理 对于方程 ，如果存在一个标量函数 ， ，它对 和 具有连续一阶偏导，以及围绕原点（平衡状态）的 一个吸收域 ，对于所有 和一切 ，满足 正定； 也是正定 则