现代控制理论基础-施颂椒-第六章.pptVIP

6.6.4 状态观测器的设计算法 ⑴ 算法Ⅰ：基于能观标准型的算法 (ⅰ) 用对偶原理计算 设 能观，给定一组期望的极点 ，求状态观测 器的反馈增益阵 。 只要对能控的系统 ，计算满足极点配置要求的状态反馈 阵 ，然后取 （6－155） （6－156） (ⅱ) 用能观标准型直接配置 的极点 设将 变换成能观标准型 的等价变换阵为 ，则 （6－159） （6－158） （6－157） 与 都是 实常数阵 对单变量系统，若 是 的能观标准型，配置 的极点，即计算 ： 式中， 是 列向量， 和 ( )分别是 和 特征 多项式的系数，而 （6－160） 例 6－10为倒摆系统设计一个状态观测器 要求状态观测器的极点为： 其能观性矩阵的秩 ，系统能观。 等价变换阵为 系统的特征多项式为 期望的特征多项式为 例 6－11多变量系统 设计期望极点为 的状态观测器 能观标准型的等价变换阵为 能观性指数： 。可得 (ⅲ) 用MATLAB计算状态观测器 用MATLAB求 状态观测器的增益向量 ，就是计算 状 态反馈向量，除了 命令外， 命令同样可以得到相同的 结果。 如例6－9，用以下程序就可求得状态观测器的增益向量： a=[0,1,0,0;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0];c=[1,0,0,0];a1=a’;b1=c’; p=[-0.5,-0.5,-0.5+0.5j,-0.5-0.5j];k1=acker(a1,b1,p);l=k1’ 求得 ⑵ 算法Ⅱ：基于求解西尔维斯特方程的算法 配置 特征值的西尔维斯特方程为 （6－161） 式中， 是 常数阵 ， 为 常数阵。 由对偶定理， 的极点配置问题，可转换为 的极点 配置问题 (这样就与状态反馈一致)，其中 。 可通过求解下列西尔维斯特方程求得结果： （6－162） 将上式转置，并令 得 是方程要求取的解，以 来替代并无大碍，便得式（6－161）。 状态观测器增益阵为： （6－163） 定理6-12 设 和 没有公共的极点，并且 具有期望的特征值， 则方程 有非奇异解 的必要条件是 能观， 能控。 定理的证明与定理6－5相似，此略。 观测器方程的另一种形式：式(6－161)也可从以下的定理中得到。 给定能控能观系统 （6－166） （6－165） （6－167） （6－164） 状态观测器为 令 ，则状态观测器方程可改写为 再令 ， ， ，则状态观测器方程为 式中， ， 和 分别为 ， 和 实常数阵。 定理6－13 对任意的 ， 和 ，使系统(6－167)成为系统(6－164) 的状态观测器的充分必要条件是： (ⅰ) ，且 为非奇异； (ⅱ) ； (ⅲ) 的所有特征值都具有负实部。 证明： 充分性 令 ，则由式(6－164)和(6－167)可导出 （6－168） 若条件(ⅰ)和(ⅱ)成立，则 ，对于任意的 和 ， 由条件(ⅲ) 这表明：当 ， ， (或 )是 的渐近估计， 即 是 的渐近估计。 ， 反之，当 ，欲使 趋近于 ，条件(ⅰ)—(ⅲ)必须得到 满足，否则，由于系统能控，必定能找到一个 ，使 ， 从而 ， ，于是 ， 。 这是必要性。