现代控制理论基础-施颂椒-第五章.pptVIP

相应的状态信号流图如图5－4 。 状态空间描述为 (5－29) 图5－4 是约当标准形，若 没有重极点， 是对角线标准形； 是最小实现。 例5－6 用部分分式展开得 其对角线形最小实现为 注：同一传递函数的并联形最小实现与串联形最小实现具有 相同的特征值。 * 若由传递函数求得的实现是非最小的，则可对它进行结构 分解，其中的能控且能观部分即为该传递函数的一个最小实现。 如果 有复极点，其复极点必然成对出现 ， 是其一个复 极点 ，它的共軛复数 也是它的极点。 的约当标准型实现就可写成如下形式： 式中， 是对应于 的约当块， 则是 的共轭复数阵。 当系统存在复数极点，就无法用模拟计算机进行仿真。通过 等价变换，将实现中的复数阵转换成实数阵。 将实现中的复数阵转换成实数阵 （5－30） 用等价变换 可将式(5—30)变换成只含有实数阵的方程： （5－31） 式中，系数阵都是实数阵， 和 分别是 的实部和虚部。 例5-8 考虑如下约当标准型 则等价变换阵 经等价变换 复数阵转换成实数阵的另一种方法 不失一般性，假定 具有两个实特征值 和一对共轭复特 征值 ，其对角线型为 阵作相似变换 得 例：假定 具有一个实特征值 和两对共轭复特征值 和 ，则 为 * ⑸ 由马可夫(Markov)参数求最小实现 设传递函数 是严格正则有理函数 将它展成无穷级数 （5－35） 是严格正则有理函数,所以 。系数 ，称为 马可夫参数。 （5－34） 由式(5—34)和(5—35)可得 比较等式两边系数可求得马可夫参数 （5－36） 马可夫参数和汉克尔矩阵 对于 ，即 （5－37） 将马可夫参数构成下列矩阵，称为汉克尔（Hankel）矩阵 （5－38） 汉克尔矩阵的性质 ① 汉克尔矩阵最大的秩等于 的阶次。 定理 5-5 严格正则有理函数 的充分必要条件是 （5－39） 证明 马可夫参数： ， 是 的线性组合 ， 不是 的线性组合 汉克尔矩阵：前 行是线性独立的 所有 行，都是 开头 行的线性组合 是 的线性组合 所以 反之， 对于 满足式（5－37） 证毕 设 与 的线性组合关系为 则有 由式(5—37)得 （5－40） （5－41） （5－42） 如果 ，有 （5－43） ② 与马可夫参数的关系 的传递函数 又 比较上两式，有 （5－46） （5－45） （5－44） 若 是正则的， 。若 是严格正则的， 。 据此可以断定： 是 的一个实现的充分必要条件是式 (5—46)成立。将它代入汉克尔矩阵有 式中， 和 是 的能控性矩阵和能观性矩阵。 若 是 的最小实现， 和 必定都是 矩阵且非奇异， 则式(5—47)的汉克尔矩阵为满秩，且 （5－47） * 第 五 章 最 小 实 现 5.1 引 言 建立系统系统的状态空间描述的方法： 机理建模：系统的物理机理、结构和参数 系统的状态 空间描述 模型转换：系统的传递函数阵 系统的状态空间描述 根据系统的传递函数阵求取系统的状态空间描述的问题称为实现。 定常系统的实现问题： 已知传递函数阵 ，如果存在一个有限维的状态空间描述 （5－1） 式(5—1)的模型简单表示为 ，满足 则称 是 的一个实现。 实现研究的问题 ⑴ 可实现的条件 ⑵ 实现的方法 最小实现 如果 是 的一个实现，则其所有等价系统也都是其 实现 。 本章内容： 可实现的条件 最小实现的方法：单变量系统的最小实现