现代控制理论基础-施颂椒-第四章.pptVIP

第四章 线性控制系统的能控性和能观性 4.1.2 线性定常系统的能控性判据 定理4-1[能控性格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 为完全能控的充分必要条件是，存在时刻 ，使如下定义的格拉姆矩阵 (4—3) 为非奇异。 推论： （1）对于单输入系统，能控性判别矩阵为方阵，则有 能控 非奇异 的值表示了系统能控的程度，即能控度。 的值大表示系统远离不能控，即能控度大。 能控度的有物理意义为当通过状态反馈移动极点位置时，同样的移动距离，能控度越大，所需反馈增益越小，反之，所需反馈增益越大。 对于多输入系统有类似的关系和性质。 （2）对于多输入系统， 阵非方， 为方阵，则有 能控 非奇异 则能控度即为 的值。 例4－2 倒立摆系统状态空间描述为 计算系统的能控性判别矩阵 计算系统的能控性判别矩阵 根据能控性秩判据，系统完全能控。 定理4-3[能控性PBH秩判据]线性连续定常系统 例4－4 设线性定常系统的状态方程为 求出A的特征值为： 定理4-4[能控性PBH特征向量判据] 线性连续定常系统 定理4-5[能控性约当标准型判据]线性连续定常系统 例4－5 试判定下列系统的完全能控性 4.2 线性定常系统的能观性  能观性和能控性在概念上是对偶的 粗略地讲，能观性研究系统初始状态能否由系统的输出来估计 若系统是能观测的，则能对系统状态变量进行观测或估计 2.多输入多输出系统的能观标准形 利用能观性和能控性的对偶关系，可以方便地得出完全能观系统的旺纳姆能观标准形和龙伯格能观标准形。 注意： 在单变量系统中，传递函数与能控标准形和能观标准形的参数有明显的对应关系。已知传递函数可直接写出系统的能控标准形和能观标准形，不必求出变换矩阵，反之，由标准形也可以直接写出传递函数。 在多变量系统中，不存在这样的对应关系，必须求出变换矩阵，才能求出标准形。 4.7 线性系统的结构分解 4.7.1 按能控性的系统结构分解 定理4-31 [系统按能控性结构分解] 对不完全能控的系统 其能控性判别矩阵U为的秩为n1 （4—213） 构造非奇异变换矩阵P 式中， 为U中任意选取的n1个线性独立的列， 为任意的，只要使P为非奇异的 个线性独立的列。 线性非奇异变换 或 可使系统实现按能控性的结构分解 （4—215） 式中， 为n1维系统能控状态， 为n-n1维不能控状态。 证明： 见教材P165 不完全能控的系统通过线性非奇异变换后，系统的状态空间被显式地分成能控部分和不能控部分。 系统按能控性结构分解后的模拟结构图 图4-6 系统按能控性分解的模拟结构图 例4－20 给定线性定常系统 由于 ，只需判断 系统状态不完全能控，按能控性结构分解后能控状态 为二维。 选取非奇异变换矩阵 对系统进行线性非奇异变换 ，通过计算得到 系统按能控性分解后的状态空间描述为 系统的低维能控子系统为 4.7.2 按能观性的系统结构分解 定理4-32[系统按能观性结构分解]对不完全能观的系统 其能观性判别矩阵V的秩 构造非奇异变换矩阵P （4—213） 式中， 为V中任意选取的n1个线性独立的行， 为任意的，只要使P为非奇异的n-n1个线性独立的行，那么线性非奇异变换 或 可使系统实现按能观性的结构分解 （4—227） 不完全能控的系统通过线性非奇异变换后，系统的状态空间被显式地分成能观部分和不能观部分。 式中， 为n1维系统能控状态， 为n-n1维不能控状态。 系统按能观性结构分解后的模拟结构图 图4-7 系统按能观性分解的模拟结构图 结构分解的说明： 1）由于变换矩阵选取的相对任意性，因此，系统按能控性分解的结果随变换阵的不同而不同。但分块矩阵的结构形式和维数是相同的。 2）两种结构分解的结果在形式上是互为对偶的。 3）系统能观性结构分解也可用对偶方法，运算步骤类似于化标准形的对偶方法，只是将其中的化标准形运算改为能观性结构分解的运算。这是对偶方法的又一种应用，其好处也相同。 例4－21 给定线性定常系统 计算系统的能观性判别矩阵的秩 系统状态不完全能观，且按能观性结构分解后