现代控制理论基础-施颂椒-第一章.pptVIP

1.4.1 线性系统状态空间描述的等价变换 考虑系统的状态空间描述 设 为 非奇异阵，引入变换 ，所得的状态空间 描述 与 之间是等价的。 式中， 称为状态等价变换，式（1－103）所示的变换称为 等价变换，或线性变换。 是非奇异的等价变换阵，满足 的 和 是相 似的， 为相似变换。系统 和 互为等价系统。 （1－101） （1－102） （1－103） 从图中可求得 系统的状态空间描述为 （1－65） 也可将上述传递函数的信号流图画成如下形式 图1－15 系统的状态空间描述为 同一个传递函数 由于状态变量的不同选择，获得的状 态空间描述也不同。 （1－66） ⑶ 由系统的方块图求系统的状态空间描述 系统的传递函数可表示为如下零极点形式 式中， 是系统的增益， 是系统的极点， 是 系统中零极点数， 是系统的零点。 的基本组成单元是 和 ，而 ，其 中 。 对应的信号流图和相应的状态空间描述如下 （1－67） 图1－16 例1－5 求下图系统的状态空间描述。 系统状态信号流图 其中 。如图选状态变量，有 图1－17 其状态空间描述为 1.3.9 根据物理机理推导状态空间描述 根据物理机理推导系统状态空间描述，是应用物理学的 基本定律，建立其运动微分方程，导出系统的状态空间描 述。 例1-6 直流电动机在电枢控制时的微分方程 其传递函数为 按照由传递函数求状态空间描述的方法， 状态空间描述为 下面用方块图求状态空间描述 重写下列方程 作拉氏变换 按照物理关系，可画电枢控制直流电动机方块图及状态 信号流图。 图1－18 若按图选择状态变量，输入及输出，可得状态空间描述： 如果还要同时研究电动机的转角 的行为，则要增加状 态变量 ，因为 ，其状态信号流图为 图1－19 状态空间描述为 例1-7 位置随动系统 图1－20 描述各变量之间关系的数学方程如下 式中， 是电位器的增益。 是电动机的角速度， 与 为已折算到电动机轴上的转 动惯量和粘性摩檫系数。 是电动机的转角，若减速器的传动比为 （1－72） （1－73） （1－74） （1－75） （1－77） （1－76） 根据上述方程，画出系统的方块图和状态信号流图 令 及 ，则其状态空间描述如下 图1－20 （1－78） 图1－21 例1-8 倒立摆系统 上图是倒立摆系统示意图。它是火箭起飞时的姿态控制 问题，控制的目的是要把火箭保持在垂直的状态。 倒立摆的垂直 (摆直立向上) 位置是系统的平衡点，它是 不稳定的。倒立摆的控制问题就是如何保持倒立摆的直立 状态。 将倒立摆始终保持直立向上的状态，是通过小车的运动来 实现。现只考虑二维问题，即认为小车与倒立摆只在平面 内运动。 图1－22 倒立摆系统 假定： 小车的质量为 ，倒立摆的质量 全部集中在摆的顶端 ，摆长为 ， 是作用在小车上的力， 是小车的位移， 摆偏离垂直位置的角度为 。同时忽略小车与地面的摩 檫。 系统的状态空间描述可以通过小车平移运动的力平衡方 程和倒立摆回转运动的转矩平衡方程求得。 小车沿水平方向的力平衡方程是 它们都是非线性方程。考虑到对所研究的情况， ， 有 ，故上两式可线性化为 （1－79） （1－80） 或 设状态变量 ，以及输入 和输出 ， 得系统的状态空间描述 （1－85） 例1-9 热力系统 将热量从一种物质传递到另一种物质的系统叫热力系统。 图（1－23） 是一个简单的热力系统，它是液体加热系统 ， 是输入冷液的温度变化，在容器中经加热器加热， 是 输出热液的温度变化。 是加热器输入热量的变化。搅拌 器是使容器中液体的温度均匀。 图（1－23） 热力系统 热阻：在热量传递过程中，热阻 定义为 表征热力系统特征的主要参数是热阻和热容。 式中， 是传热物质的质量(千克)， 是物质的比热(千卡/千克) 式中， 是传递过程的温度差( )， 是热流量(千卡/