周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第3章第2节.pptVIP

第三章 刚体力学 刚体学习方法 类比法 本节导读 有限转动与无限转动 角位移、角速度矢量 §3.2 角速度矢量 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 1 有限转动与无限小转动 当刚体围绕固定点转动时，转动轴方向也是时间的函数，这时角位移不是矢量. x y z x y z x y z x y z x y z x y z （a）原来位形 （a）原来位形 （b）绕 z 轴转?/2 （c）绕 y 轴转 ?/2 （b）绕 y 轴转?/2 （c）绕 z 轴转 ?/2 无限小转动时. 绕定点 O 的某轴转动了?? , 其方向和大小用转轴上的有方向线段 ?n 来表示, 叫做角位移. 即 为转动前位置, 绕定点O的某轴转动了?? 后位置. ? ?? ?n r P M O 略去二阶项, 则得 所以微小转动的合成可以对易. 遵守矢量合成法则. ? ?? ?n r P M O 如果刚体先后绕过O点的轴线作了两次微小转动?n和 , 则P点的位矢分别为 转动前: r 转动了?n后: 再转动了 后: 2 描述刚体转动的物理量 角坐标 角位移 角速度 角速度大小： 由右手螺旋法则确定. 角速度 的方向： P点线速度与角速度的关系： 角加速度 (定轴) P点线加速度与角量的关系： 对于定轴转动 刚体各质