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第32卷第2期 宇航 学 报 V01．32No．2
ofAstronautics
Journal 2011
2011年2月 February
多普勒辅助测量IMM—PF机动目标跟踪
蒋 蔚，伊国兴，曾庆双
(哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨150001)
摘要：针对机动目标跟踪问题，提出了一种辅助多普勒测量的交互多模型粒子滤波算法。该算法利用粒子
滤波解决系统观测与目标状态之间的非线性问题，并辅助多普勒测量信息在线估计目标角速率，作为目标转弯模
型的参数。采用两个可内部切换的运动模型(常速度／逆时针转弯模型、常速度／顺时针转弯模型)作为交互模型，
有效地描述了目标机动并减少了模型个数，进一步提高了算法的效率。对一个以不同角速率多次转弯的机动目标
进行跟踪仿真，结果验证了算法的可行性和优越性。
关键词：多普勒测量；粒子滤波；交互多模型；机动目标跟踪
中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1000·1328(2011)02-0343-06
1．02．017
DoI：10．3873／j．issn．1000．1328．201
TargetTrackingIMM-PFwith
Maneuvering Using
Measurement
Doppler-Aided
JIANG
Wet，YI
Guo-xing，ZENGQing-shuang
of Instituteof
(SchoolAstronautics，HarbinTechnology，Harbin150001，China)
withthe of interactivemodel fil—
Abstract：To multiple
cope problemmaneuveringtargettracking，animproved particle
is onthebasisof measurement．The thePFtodeal
Doppler·aided algorithm
tering(IMM·PF)algorithmproposed adopts
withthenonlinearrelationofthemeasurementsandstatesof rateofthe usedintheCTmodelis
angular target
target．The
estimatedthe measurementon-line．Thetwo clockwiseCTmodelandCV／
by Doppler—aid
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