基于测量分量加权融合的GPSSINS船舶组合导航算法.pdfVIP

No．1 第31卷第1期 中 国 航 海 v01．31 2008年3月 NAVIGATIoNoFCHlNA Mar．2008 文章编号：1000--4653(2008)01一0032一06 基于测量分量加权融合的GPS／SINS 船舶组合导航算法 侯彦东1’2， 葛泉波2’3 文成林2’3 (1．河南大学，河南开封475001；2．上海海事大学，上海200135； 3．杭州电子科技大学，浙江杭州310018) 摘 要：具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用。但由于船舶组合 导航系统中各子系统通常提供的是不等同维的测量数据，加之传统测量值加权融合存在各传感器测量等同维数的 约束，使得该类算法在船舶组合导航中的应用能力和使用范围受到了很大的限制。针对上述问题，以GPS和SINS 组成的、具有不同维数测量的船舶组合导航系统为研究对象，提出了一种新的基于测量分量加权融合的船舶组合 导航算法。该算法的基本思想是寻找一个变换矩阵将具有不等同维数的测量扩维成满状态维数的矩阵，然后考虑 扩维后的噪声方差是奇异矩阵，从而采用测量分量对应加权进行融合。与传统的测量加权融合方法相比，该方法 不仅具有更广的应用范围，而且保持了与传统的集中式扩维融合相同的高精度性能。算法的性能分析和计算机仿 真证明了新算法的有效性和优越性。 关键词：信息处理技术；船舶组合导航；算法；数据融合}GPS／SINS；Kalman滤波；测量值加权融合 中图分类号：TN911．72；U675．7文献标识码：A GPS／SINSShipIntegratedNavigation Basedon Algorithm Measurement Fusion ComponentWeighted HoU 1， GE 2， WEN 2·3 Yan—dong Quan-bo Cheng—lin (1．Henan Maritime University，Kaifeng475001，China；2．ShanghaiUniversity， Dianzi 310018，China) Shanghai200135，China；3．HangzhouUniversity，Hangzhou Abstract：Measurementfusion hasbeen to technologywidelyappliedshipintegratednavigationsystem．Traditional measurementfusion(TMWF)hasitslimitationforit dimensionalmeasurement，while weighted requiresequal different inthe differentdimensionalmeasurements．Takethe subsystemsintegratednavigationsystemprovide GPS／SINS asa new basedon