机器人学基础_第3章 机器人运动学.pptVIP

第三章 机器人运动学 一、机器人运动学概念 二、手部的位姿表示 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示，如图所示。坐标系{B}可以这样来确定；取手部的中心点为原点OB；关节轴为ZB轴，ZB轴的单位方向矢量a称为接近矢量，指向朝外；两手指的连线为YB轴，YB轴的单位方向矢量o称为姿态矢量，指向可任意选定；XB轴与YB轴及ZB轴垂直，XB轴的单位方向矢量n称为法向矢量，且n?=?o???a，指向符合右手法则。 手部的位置矢量为固定参考系原点指向手部坐标系{B}原点的矢量P，手部的方向矢量为n、o、a。于是手部的位姿可用4???4矩阵表示为 思考： ①说明位姿矩阵的左上角3×3矩阵的几何意义。 ②分别说明n, o, a, P的几何意义。 答：①左上角3X3矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。 ②左上角3X3矩阵中的各列表示新坐标系的各坐标轴的单位矢量在旧坐标系的各坐标轴上的投影；各行表示旧坐标系的各坐标轴的单位矢量在新坐标系的各坐标轴上的投影；P表示新坐标系相对旧坐标系的平移量，其各分量表示平移后新坐标系在旧坐标系中的矢量。 3.1.3 机器人的位姿分析 3.1.3.1 杆件坐标系的建立 一、坐标系号的分配方法 机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号，如图所示。机座的编号为杆件0，与机座相连的连杆编号为杆件1，依此类推。机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号为2，依此类推。各连杆的坐标系Z轴方向与关节轴线重合(对于移动关节，Z轴线沿此关节移动方向)。 末端执行器上的坐标系依据夹持器(手爪)手指的运动方向固定在末端执行器上。原点位于形心；Xn沿末端执行器手指组成的平面的法向，故又被称为法线矢量；Yn垂直于手指，称为姿态矢量。Zn的方向朝外指向目标，称为接近矢量。 二、各坐标系的方位的确定 有两种方法用于确定各坐标系的方位： D-H方法 这种方法由Denauit和Hartenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。 1) 转动关节的D-H坐标系 转动关节的D-H坐标系建立如图1.16所示。 连杆i的坐标系的Zi轴：沿着i?+?1的转动关节轴线； Xi轴：沿着Zi–1和Zi的公垂线，指向离开Zi–1轴的方向； 坐标系的Yi轴由Xi和Zi确定。至此，连杆i的坐标系确立。 4个参数 对于如上建立的连杆坐标系，共有4个参数来描述，其中两个参数用来描述连杆，即公共法线的距离ai和垂直于ai所在平面内两关节轴线(Zi–1和Zi)的夹角αi；另两个参数表示相邻两杆的关系，即两连杆的相对位置di和两连杆法线的夹角?i，如图1.16所示。 在机器人中，除了第一个和最后一个连杆外，每一个连杆两端各有一转动轴线，每个连杆两端的轴线各有一条法线，分别为前、后相邻的公共法线，该二法线的距离即为di。di称为连杆长度，αi为连杆扭角，di为两连杆距离，θi为两连杆夹角。 另有一种特殊情况，即连杆i的两端轴线平行。在这种情况下，由于两平行轴线的公垂线存在多值，故无法确定连杆i的坐标系原点。这时，连杆i的坐标系原点由di?+?1确定。 2) 棱柱联轴器(平动关节)的D-H坐标系 对于图1.17所示棱柱联轴器，距离di成为联轴器(关节)变量，而联轴器的方向即为此联轴器移动的方向。该轴方向是规定的，但不同于转动关节的情况是该轴空间位置没有规定。对于联轴器来说，其长度ai没有意义，令其为零。联轴器的坐标系原点与下一个规定的连杆原点重合。棱柱联轴器的Z轴在关节i?+?1的轴线上。Xi轴平行或反向平行于棱柱联轴器矢量与Zi矢量的交积。当di=?0时，定义该联轴器的位置为零。 旧课复习与总结 转动连杆坐标系的建立 坐标轴Zi：与i+1关节的轴线重合； 坐标轴Xi：沿连杆i两关节轴线的公垂线,指向i+1关节； 坐标轴Yi：按右手直角坐标系法则确定； 坐标原点Oi： （1）当关节i轴线和关节i+1轴线相交时，取交点； （2）当关节i轴线和关节i+1轴线异面时，取两轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； （3）当关节i轴线和关节i+1轴线平行时，取关节i+1轴线与关节i+2轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； 转动连杆坐标系的建立 首连杆0：基座坐标系{0}是固定不动的；Z0轴取关节1的轴线，O0的设置任意，通常与O1重合； 末连杆n：工具坐标系{n}固定在机器人的终端，由于连杆n的终端不再有关节，约定坐标系{n}与{n-1}平行； 移动连杆坐标系的建立