具有初始动量的空间机械臂零反作用轨迹跟踪.PDFVIP

年 月 中 国 空 间科 学 技 术 暋暋暋暋暋 暋暋暋 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋 2015 10 15 第 期 ChineseSaceScienceandTechnolo 暋5暋 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋 p gy 具有初始动量的空间机械臂零反作用轨迹跟踪 1 1 1 2 廖志祥 师鹏 赵育善 郑翰清 暋 暋 暋 ( , ) 1北京航空航天大学宇航学院 北京 100191 ( , ) 2上海航天控制技术研究所 上海 200233 , 摘要 对具有初始动量的自由漂浮空间机械臂系统进行了研究 考虑其执行在轨任务 , , 时便已经具有的动量 根据系统的构型参数建立运动学模型 再采用拉格朗日第二类方程 。 , 建立动力学模型 利用空间机械臂系统具有冗余自由度这一特性 推导运动学和动力学方 , , 。 程 得到了零反作用运动方程 消除了基座和机械臂之间的角速度耦合作用 末端运动轨 , , 迹用多项式插值函数来逼近 根据给定的机械臂末端初始和终止状态来规划其运动轨迹 。 , 并将机械臂末端的工作空间转换到关节空间中 根据已知的动力学模型 设计合适的比例灢 ( ) 。 , , 微分 PD控制率 仿真结果表明 通过选择合适的增益反馈矩阵 机械臂末端能平稳地跟 , , , 踪目标轨迹 同时 机械臂的运动不会对基座的姿态产生扰动 保证了基座姿态的稳定性 及航天器的正常运行。 ; ; ; ; ; 关键词 空间机械臂 轨迹跟踪 零反运动 比例 微分控制 多项式插值 航天器 灢 : / DOI 10灡3780 灡issn灡1000灢758X灡2015灡05灡003 j 1暋引言 []