基于云端运算之多机器人控制方法应用于垃圾清洁问题-资讯科技国际.PDFVIP

5 2 December2011 International Journal of Advanced Information Technologies (IJAIT), Vol. 5, No. 2 基于雲端運算之多機器人控制方法 應用於垃圾清潔問題 Cloud Computing Based Multi-Robot Control Approaches for Environmental Cleanness 徐銘鴻 Ming-Hung Hsu 姜正雄 Cheng-Hsiung Chiang 玄奘大學資訊管理研究所學生 玄奘大學資訊管理研究所助理教授 wahaha1002@ chchiang@.tw 摘要 will begin to navigate according to the designed path generated by the server. If the robot finds trash, it will pick it up. While the amount of trash 本研究提出一種基於雲端運算的多機器 the robot carried reaches the upper bound, the 人控制方法應用於垃圾蒐集任務。先由伺服器 robot will request the server to compute a path to 端處理收集任務相關資訊並計算每台 機器人 the garbage can. The simulation results showed 的路徑再發送至各機器人。在伺服器端，我們 that model of multiple robots required less time 使用類神經網路來產生每台機器人的路徑 。當 steps than the model of single robot for cleaning 機器人清潔完某個區域要移動至另一個區域 task. In addition, in the environment of movie 時， 我們應用類免疫式粒子群優化演算法產生 theater, the proposed method could efficiently 一條較短路徑來使之移動。每台機器人將依照 guide the four robots for cleaning task. 伺服器規劃好的路徑導航，途中發現垃圾時會 撿起。當機器人的垃圾乘載量達到上限時，機 Keywords: Cloud computing, Multi-robot control, Artificial neural network, Immune-based 器人會請求伺服器計算前往垃圾桶的路徑。由 particle swarm optimization, Path planning 模擬結果顯示多機器人的執行效率優於單機 器人， 此外，在電影院的環境中，該方法也能 1.緒論 有效的使四台機器人完成清潔任務。 科技的進步日新月異，機器