直流电机驱动DCmotor.PPT

直流伺服电机的机械特性 2.矩频特性曲线 8.6 机械传动机构 传动机构有减速装置、力(力矩)和速度传递转换装置。常用的有螺旋传动、带传动、齿轮传动、链传动、杆机构、齿轮齿条机构和谐波传动等，此外还有一种新型的减速机构RV传动装置，以及作为传动的重要保障装置的导向部件。 * * 第八章 机器人的驱动 这里所说的机器人驱动就是机电一体化系统中的执行装置。 执行装置就是按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。 新型执行装置： 　　压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。 　　形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。 8.1 直流电机驱动（DC motor） 1. 直流电机工作原理 止口 左手定则 直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。 T=BILr 换向器 电刷 控制电压 电机结构常数 每极 磁通 电枢回路电阻 负载转矩 转速 电机转速的控制：“调压调速”（★） “调磁调速” 2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。 3.