直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案-CACT.PDF

维普资讯 第 21卷第 5期 控 制 3Y_论 与 应 用 Vo1．21No．5 2004年 l0月 ControlTheory＆ Applications Oct．2IIx}4 文章编号：1000—8152(2004)05—0665—05 直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案 武利强，韩京清 (中国科学院 数学与系统科学研究院 系统科学研究所 ，北京 100080) 摘要：对直线型倒立摆系统，采用 自抗扰控制技术来设计控制方案．对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦 合的不稳定系统，在原 自抗扰控制算法的基础上，通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构 成的方法，突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制，实现了摆的偏角和小台车位移的