新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制.PDFVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 23 23 2012 12 新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制 , 12 1 1 1 王红梅 张明路 张小俊 孟广柱 暋 暋 暋 , , , , 1.河北工业大学 天津 300130暋暋2.山东理工大学 淄博 255091 : , 摘要 为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求 设计了新型的八轮腿移动 。 , , , 机器人 结构方面 机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整 并通过抬高轮腿结构实现越障 以此 。 , , 来提高地形通过能力 控制方面 利用劳斯方程建立机器人动力学模型 在利用滑模控制实现机器人轨 , , ; 迹跟踪过程中 为减小稳态误差 滑模控制的切换函数采用了积分形式 为了避免切换增益过大带来的 , 。 , 抖振 利用积分增益实现切换增益的自调整 由仿真结果可知 机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和 较快的速度趋近零。 : ; ; ; 关键词 八轮腿机器人 动力学 滑模控制 积分增益 中图分类号: : / TP273暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.23.018 j DnamicsAnalsisandControlofaNewEiht-wheel-le edMobileRobot y y g gg , 12 1 1 1 Wan Honmei暋Zhan Minlu暋Zhan Xiaoun暋Men Guanzhu g g g g g j g g , , 1.HebeiUniversitofTechnolo Tianin 300130 y gy j , , , 2.Shandon UniversitofTechnolo Zibo Shandon 255091 g y gy g : AbstractAnewt eofeiht-wheel-le edmobilerobotwasdesi