无耦合运动微创手术器械的设计与试验-哈尔滨工业大学学报.pdfVIP

第４６卷　 第９期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ９ 　 　 ２０ １４年９月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 无耦合运动微创手术器械的设计与实验 １，２ １ １ ２ 潘　 博 ，付宜利 ，邱雪芹 ，徐殿国 （１．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，１５００８０ 哈尔滨； ２．哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：为增加微创手术器械操作的灵活性，提高主从操作性能，设计一种新型无耦合运动微创手术器械． 在分析耦合运 动产生的原理和现有消除耦合运动方法的基础上，提出一种在腕部传动轴中心打孔走线的微创手术器械设计方法，研制 出具有４个自由度的无耦合手术器械． 该无耦合手术器械采用钢丝进行传动，可实现术中快速更换，并具有使用信息记录 功能． 求解手术器械及主手的运动学，研究手术器械主从式控制方法，并建立主从控制实验平台． 实验结果表明：器械腕部 单独运动时，器械腕部与两个手指之间位置相对不变，消除了耦合运动，具有较好的主从操作性能，有利于微创手术操作． 关键词：微创手术；机器人；控制；器械；耦合运动 － － － 中图分类号：ＴＰ２４１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０９ ００１９ ０６ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｏｆ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈｏｕｔ ｃｏｕｐｌｅｄ ｍｏｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｖｅ ｓｕｒｇｅｒｙ １，２ １ １ ２ ＰＡＮ Ｂｏ ，ＦＵ Ｙｉｌｉ ，ＱＩＵ Ｘｕｅｑｉｎ ，ＸＵ Ｄｉａｎｇｕｏ （１．Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５００８０ Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ｏｆ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｉｎ ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｖｅ ｓｕｒｇｅｒｙ （ＭＩＳ）， ａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｍａｓｔｅｒ⁃ｓｌａｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ，ａ ｎｏｖｅｌ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈｏｕｔ ｃｏｕｐｌｅｄ ｍｏｔｉｏｎｓ ｕｓｅｄ ｉｎ ＭＩＳ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ． Ｏｎ ｔｈｅ ｂａｓｉｓ ｏｆ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｃｏｕｐｌｅｄ ｍｏｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｅｘｉｓｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ ｃｏｕｐｌｅｄ ｍｏｔｉｏｎｓ ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ，ａ ｄｅｓｉｇｎ ｍｅｔｈｏｄ ｔｈａｔ ｓｔｅｅ