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低抖振非奇异终端滑模控制
第 24卷 第 3期 Vo.l 24 No. 3
2007年 9月 Journal of Guangdong University of Technology September 2007
1 2 1
张达科 , 胡跃明, 胡战虎
( 1. 广东省科学院 自动化工程研制中心, 广东 广州 510070;
2. 华南理工大学 自动化科学与工程学院, 广东 广州 510640)
: 为了解决常规滑模控制中产生的抖振, 同时利用终端滑模控制中快速收敛的优良特性, 针对一类二阶仿射非
线性系统, 将非奇异终端滑动流形和终端到达律同时应用到滑模控制设计中, 得到低抖振非奇异终端滑模控制, 并
证明其具有较强的鲁棒性.
: 低抖振; 非奇异终端; 滑模控制
: TP202 : A : 1007-7162( 2007) 03-0032-05
滑模控制是非线性控制的一种重要 法, 它具 类二阶仿射非线性系统, 将非奇异终端滑动流形和
有设计简单和鲁棒性强的特点, 因此在非线性系统 终端到达律同时应用到滑模控制设计中, 以得到低
控制设计中得到广泛的关注. 常规的滑模控制系统 抖振非奇异终端滑模控制.
设计是采用线性的超平面作为切换平面, 理论上只
1
能渐近到达平衡点. 同时抖振是滑模控制的固有特
性, 是限制滑模控制在实际控制中得到广泛应用的 考虑二阶非线性系统P:
x = x ,
主要因素. 1 2
[ 1] ( 1)
AK 在研究神经网络时首次提出终端吸引因 x2 = f (x ( t), t) + g u ( t).
[ 2-4] T
子的概念, 并在神经网络研究中得以应用 , 式中x ( t) = [ x ( t) x ( t) ] . 设计控制 u ( t), 使状
1 2
MAN[ 5] 等在此基础上发展出终端滑模 ( Term inal 态 x 跟踪给定状态x = [ x , x ] . 首先令
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