仿人灵巧手关节的位置做力矩控制.pdfVIP

第 7卷 第 2期 电 机 与 控 制 学 报 NO.2 Vol_.7 ELECTRIC MACHINESAND CONTROL dU LLC 2()()3 2003年6月 仿人灵巧手关节的位置/力矩控制 姜力， 刘宏， 蔡鹤皋 酷尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要二为了使仿人灵巧手完成各种精细作业，提出了一种新的关节位里/力拒拉制方法.在自由空 间和约束空间中分别采用汾模位X控制和具有前债的PD力矩控制，在过渡过程中使用系统观刚器 切换控制模式.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力拒跟 晾，在过渡过程中实现撞制模式的可幸切换和系统的稳定过渡.实脸证明了该方法的有效性. 关铃词:位里控制;力拒拉制;滑模撞制;灵巧手 中圈分类号:TP2“ 文献标识码:A 文t编号:1007-449X(2003)02-0151-06 Position/torquecontrolforjointofhumanoiddextroushand JIANGLi,LIUHong,CAIHe-gao (HarbinInstituteofTechnology,RobotResearchInstitute,Harbin150001,China) Abstract:Inthispaper,anewjointposition/torquecontrolstrategyisproposedinorderto completevariousfinemanipulationsbyusingdextroushand.Slidingmodepositioncontrol andPDtorquecontrolwithfeedforwardareusedinfreeandconstrainedspace,respectively Systemobserverisadoptedintransitioninordertoswitchcontrolmode.Trajectorytracking infreespaceandtorquetrackinginconstrainedspacearerealized,andreliabilityofmode switchandstabilityofsystemareachievedintransition.Experimentalresultsverifiesthe effectivenessofthismethod. Keywords:positioncontrol;torquecontrol;slidingmodecontrol;dextrousrobothand 具有顺应能力。目前，阻抗控制是主动柔顺控制的一 1 引 言 种主要方法，其优点是把力控制和位置控制纳人统 作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行 一的框架中，设计简单，任务规划量小，但是难于实 部件，末端执行器对于机器人智能化水平和作业水 现精确的力跟踪。为了解决阻抗控制的力跟踪问 平的提高具有重要的意义，多自由度多关节的仿人 题，学者们提出了包括自适应控制在内的许多方法1一‘气 机器人灵巧手成为新一代智能机器人研究的重点领 但是算法复杂，执行时间较长，应用效果并不理想。 域，世界上有很多著名的灵巧手间世，如20世纪80 为此，本文以HIT仿人灵巧手关节为对象，研究了一 年代美国的Utah/Mrr手和Stanford刀PL手，90年代 种新的位置2力矩控制方法，目标是:关节在自由空 德国的DLR手和美国的NASA-JSC手等卜凡 间中精确地跟踪期望轨迹，在约束空间中稳定地与 为了使灵巧手可靠而稳定地抓