关于足球机器人与避障控制的研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 关于足球机器人避障控制的研究Ξ 陈波 杨宜民 广东工业大学自动化研究所 广东广州 摘 要 介绍了足球机器人避障控制的特点 障碍物的数学描述和检测方法 把人工势场理论引入到足球机器 人避障控制中并分析了人工势场法的优点和不足 关键词 足球机器人 避障 人工势场 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡεσεαρχηονΧολλισιονΑϖοιδανχεΧοντρολφορΣοχχερΡοβοτ ≤∞≠≠2 (ΑυτοματιονΙνστιτυτε ,Γυανγδονγ ΥνιϖερσιτψοφΤεχηνολογψ, Γυανγζηου…, Χηινα) Αβστραχτ:×∏√∏ √√ Κεψωορδσ:√ 机器人相碰 既有无意相撞 又有故意相碰等 1 引言(Ιντροδυχτιον) … 碰撞后的运动形式多样 足球机器人之间相 在足球机器人的控制中 避障控制是关键问题 碰 本方与本方或本方与对方 或足球机器人与球相 之一所谓避障就是两个或两个以上智能机器人的 碰 相碰之后的运动方向 运动路线和运动速度相当 无碰撞运动 在机器人路径规划中 由于计算的复杂 ! 复杂无法即时预测 性 控制的实时性 环境的不确定性因素 尤其是在 ! ! 足球机器人为可碰撞对象 足球机器人是以 包含多个障碍的复杂环境中避障控制一直以来都 碰击球为控制方式在设计时已充分考虑到碰撞的 是机器人路径规划中的难点 存在足球机器人的机电系统能够承受一定程度的 2 足球机器人避障控制方法(Τηεμετηοδοφ 撞击足球机器人障碍物的特点对机器人传统的避 σοχχερροβοτχολλισιοναϖοιδανχεχοντρολ) 碰控制提出了挑战 22 足球机器人障碍物的描述 2.1 足球机器人避障的特点