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卷期计算力学学报年月王晓光绳牵引并联机器人弹性变形对动平台位姿精度的影响王晓光马少宇彭苗娇林麒厦门大学航空系厦门摘要针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影响其实质是运动学正解问题鉴于牵引绳只能受拉力的特点以及风洞试验的目的须考虑系统的刚度和绳拉力的优化基于系统运动学和动力学方程推导了系统刚度矩阵以提高系统主方向刚度为目标函数对绳拉力进行了动态优化分布以求解弹性变形采用数值方法进行运动学正解量化分析了两种不同弹性模量的牵引绳对系统刚度的影响以及弹性变
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