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光束线运动控制 张招红 束线工程部控制组 一、运动控制基本概念 二、运动控制系统基本结构 三、例子：PAL压弯机构运动控制 四、控制界面 五、应用开发 一、运动控制基本概念 • 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进 行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和 规定的运动参数进行运动（百度百科） • 速度控制：水流量 • 位置控制：数控机床 • 光束线运动控制： – 位置控制 – 电机+机械机构+光学部件 – 通俗理解：对电机进行控制 二、运动控制系统基本结构 控制界面 以态网 运动控制器 步进电机驱动器 motor motor motor 三、例子：PAL压弯机构运动控制 三、例子：PAL压弯机构运动控制 • 6个步进电机：调节压弯半径1个(bender)， 水平方向2个(x1、x2) ，垂直方向3个(z1、 z2、z3) x1 x2 bender y3 y1 y2 示意图：俯视 三、例子：PAL压弯机构运动控制 • 7个被控量： – 垂直平移：Y= （y2+y3+2*y1 ）/4 – 投角：Pitch=arctg[(y3+y2-2y1)/L] – 滚角：Roll= arctg[ （y3-y2)/W] – 水平平移：X= （x1+x2 ）/2 – 摆角：Yaw=atg((x2-x1)/L) – 压弯：bender=bender 三、例子：PAL压弯机构运动控制 • 软件结构（垂直方向） y、p 、r Transform Soft motor z1 、z2 、z3 motor z1=y-970/2*tan(p) Y 、Pitch 、Roll z1 、z2 、z3 z2=y+970/2*tg(p)-220/2*tan(r) z3=y+970/2*tg(p)+220/2*tan(r) Y 、P 、R Transform Y 、P 、R Y = （Z2+Z3+2*Z1 ）/4 Z1 、Z2 、Z3 R =arctg[Z3-Z2)/220] P=arctg[(Z3+Z2-2Z1)/1940] 三、例子：PAL压弯机构运动控制 四、控制界面 四、控制界面 • 基本设置 1. 运动分辨率：步距 2. 编码器分辨率：回读分辨率 3. 初速度v ：起跳速度 0 4. 速度v ：稳定速度 t