基于神经网络的自主水下机器人动态反馈控制.PDFVIP

15 7 Vol. 15 No. 7 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 11 7 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL July 20 11 年 月 基于神经网络的自主水下机器人动态反馈控制 1 ，2 ，3 1 1 ， ， 周焕银 刘开周 封锡盛 (1． ， 110016 ; 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳 2 ． ， 344000 ;3． ， 100036) 东华理工大学机电学院 江西抚州 中国科学院研究生院 北京 : ， 摘 要 针对自主水下机器人数学模型的强非线性及所受海流干扰无法确定等特点 设计了基于 。 ， 神经网络补偿器的动态反馈控制算法 通过对自主水下机器人系统数学模型研究 将系统分解为 近似线性部分与非线性不确定部分。通过动态反馈控制实现对分解出的近似线性部分进行初步控 ， ， 制 利用神经网络所具有的自适应控制实现对不确定模型与干扰项进行补偿控制 提高自主水下机 。 Lyapunov ， Matlab 器人运动控制的鲁棒性 通过 稳定判据证明了此控制算法的收敛性 通过 数字仿 真平台验证了此算法的抗干扰能力， 在自主水下机器人半物理仿真平台上分别采用所提出的控制 PID 。 算法与 控制算法对自主水下机器人系统定深运动进行了控制 研究结果表明所提出的算法具 有更好的动态性能与强鲁棒性。 : ; ; ; ; 关键词 自主水下机器人 不确定模型 神经网络补偿器 动态反馈控制 半物理仿真 中图分类号:TP 24 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2011)07－ 0087－ 07 Dynamic feedback control based on ANN compensation controller for AUV motions ZHOU Huan-yin1，2 ，3 ， LIU Kai-zhou1 ， FENG Xi-sheng1 (1． The State