基于卡尔曼滤波的扫地机器人定位算法的研究-中国科学院深圳先进技术.PDFVIP

Vol. 3 No.7 / Jul. 2009 基于卡尔曼滤波的扫地机器人定位算法的研究 刘会芬 宋章军 摘 要  智能扫地机器人（Intelligent Cleaning Robot）是一种能够在室内环境中完成智能清洁工作的自主移动机器人。 定位技术是智能扫地机器人的关键技术之一，本论文通过分析扫地机器人定位的运动学模型，提出了新的室内定位设计方 案，并利用卡尔曼融合算法对机器人定位数据进行融合处理。在定位传感器成本较低的情况下，智能扫地机器人能达到较 理想的定位精度。 关键词  扫地机器人；卡尔曼滤波；定位算法 1 引言 processing algorithm)[2][3]。它的广泛应用已经超过 智能扫地机器人是具有智能扫地功能的自主移 30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合， [4] 动机器人，扫地机器人的定位问题就是自主移动机 甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等 。 器人的室内定位问题。移动机器人的定位和导航就 卡尔曼滤波算法实质上是一套数字计算机实现 是要回答由美国MIT著名机器人科学家Leonard J J 的递推算法, 每个递推周期中包含对被估计量的时间 和Durrant-Whyte H F提出的三个问题：(1)Where 更新和测量数据更新两个过程。时间更新由上一步 am I ？ (2)Where I am going？ (3)How should I 的测量数据更新结果和设计卡尔曼滤波器时的先验 [1] 信息确定, 量测更新则在时间更新的基础上根据实时 go there？ 也就是说：(1)对机器人在空间中的位 获得的测量数据确定。 置、方向和环境信息的精确检测(即定位)；(2)对所 卡尔曼滤波器用反馈控制的方法估计过程状 获得信息的分析和环境模型的建立(即感知及建模)； 态：滤波器估计过程某一时刻的状态，然后以(含噪 (3)规划出机器人安全移动的路径(即运动规划和目标 声的) 测量变量的方式获得反馈。因此卡尔曼滤波器 确定)。扫地机器人的定位就是解决这三个问题中的 可分为两个部分：预估阶段和测量更新阶段。 第一个问题Where am I？即扫地机器人通过传感器 设一动态系统描述如下: 感知，能够在扫地过程中成功预测在室内的具体位 (1) 置。当前的扫地机器人由于成本限制，大部分只采 用了驱动轮轴上安装的编码器来定位，但是由于打 (2) 滑、两驱动轮和地面接触点之间距离的不确定等原 式中， 是 时刻的系统状态， 是 时 k k 刻对系统的控制量。 和 是系统参数，对于多模型 因，编码器定位可靠性很低。本文在扫地机器人原 A B 有编码器定位的基础上加入电子罗盘模块，利用卡