基于距离误差的机器人运动学标定.PDFVIP

( ) 华南理工大学学报 自然科学版 39 11 Journal of South China University of Technology Vol． 39 No ． 11 第 卷第 期 2011 11 (Natural Science Edition) November 2011 年 月 文章编号:1000-565X (2011)11-0098-06 基于距离误差的机器人运动学标定* 张铁 戴孝亮 ( ， 510640) 华南理工大学机械与汽车工程学院 广东广州 : DH ， ． 摘 要 基于机器人的 运动学模型 建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型 ， DH ， 为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动 利用修正的 运动学模型 建立了 ; ， 平行关节的齐次变换误差模型 用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度 并 ， ， 结合所建立的齐次变换误差模型 推导了基于距离误差的运动学标定模型 距离误差的 ， ; ， 6 引入避免了坐标系的转化 简化了测量过程 最后 使用三坐标测量仪对课题组研制的 ． 、 ， 自由度工业机器人末端点位置进行了测量 经过关节参数的求解 补偿及校正 距离误差 50% ， ． 绝对值的均值相对于校正前减少了 以上 机器人的定位精度得到明显改善 : ; ; ; ; 关键词 工业机器人 距离误差 运动学参数 标定 精度 中图分类号:TP 242 ． 2 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1000-565X． 20 11． 11． 0 18 ［6-7］ ， ; DH 机器人的重复精度一般较高 而绝对定位精度 型标定 任永杰等 将距离误差用于 运动学模 ［8］ ． ; 却较低 机器人标定是运用适当的测量手段和参数 型标定并进行了实验验证 谭月胜等 将旋量理论 ， ，