旋转二级倒立摆摆起倒立混合控制.PDFVIP

第３７卷 第５期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．５ 　 　 ２０１５年１０月 ５５０－５５５页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｏｃｔ．２０１５ ｐｐ．５５０－５５５ 旋转二级倒立摆摆起倒立混合控制 １，２ ，２ １，２ １，２ 但远宏 　徐鹏 　谭智 　李祖枢 （１．重庆大学智能自动化研究所，重庆４０００４４；２．重庆理工大学人工智能系统研究所，重庆４０００５４） 摘　要：参考仿人智能控制思想，提出一种混合控制策略，实现了旋转二级倒立摆摆起倒立控制。将旋转二级倒立 摆的摆起倒立稳定过程分为能量累积、姿态调整以及稳定控制三个阶段。基于无源系统理论的分析方法设计出摆 杆的能量累积策略，以动力学分析方法设计出摆杆的姿态调整策略，以局部线性化方法进行摆杆的倒立稳定控制