无人机飞行过程中图像定位算法研究.PDFVIP

第３２卷第４期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３２Ｎｏ．４ ２０１５年４月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ａｐｒ．２０１５ 无人机飞行过程中图像定位算法研究 吴爱国　马　园　杜春燕 （天津大学电气与自动化工程学院　天津３０００７２） 摘　要　　针对在ＧＰＳ（全球定位系统）失效的环境中无人旋翼直升机定位问题，提出基于视觉的迭代定位算法。采用改进的ＳＩＦＴ （尺度不变特征转换）图像匹配算法得到匹配点坐标，再经过坐标变换解算得到无人机三维坐标信息。改进ＳＩＦＴ算法中的关键点 特征描述符由１２８维降低到６４维，Ｋｍｅａｎｓ聚类算法的应用减少了关键点的数目，从而减少了匹配时间而且去除了不必要的点，提 高了匹配精度。算法实现阶段匹配点的选择利用了一幅图像匹配两次的思想，前后两次匹配结果中找到相同的特征点用于下一步 的位置解算，使得算法能自动从大量特征点中找到所需要的点。仿真实验