液压并联62DOF平台轨迹跟踪的干扰力补偿.PDFVIP

第 41 卷　第 7 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol41 No7 　 　 2 0 0 9 年 7 月 JOURNAL OF HARB IN INSTITUTE OF TECHNOLOGY July 2009 　　　　　　 液压并联 6DO F平台轨迹跟踪的干扰力补偿 李 　强 , 王宣银 , 程　佳 (浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室 , 杭州 310027, starlqh@ gmail. com ) 摘 　要 : 为了消除液压并联 6DOF平台因各支链缸时变的负载耦合 , 以及摩擦和其他外力的干扰作用而引 起的平台动态轨迹抖动现象 ,根据系统动力学模型的关节空间表达式 ,对关节干扰力的起因和对其运动的作 用进行分析 ,在关节位置闭环控制基础上 ,分别设计基于结构不变性原理的支链抗负载干扰补偿器和基于系 统模型的自适应滑模干扰观测补偿器 ,根据系统