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DVP-MC 总线型
多轴运动控制器
操作手册
DVP-0191410-05
2015- 10-26
目 录
1. 产品概述 1-1
1.1. 功能简介1-1
1.2. 外观及各单元部件介绍1-2
1.2.1.外观尺寸规格 1-2
1.2.2.产品各部介绍 1-2
2. 系统功能介绍2-1
2.1. 系统连接架构 2-1
2.1.1.通讯接口介绍 2-2
2.1.2.系统组成架构 2-5
2.1.3.系统扩展介绍 2-7
2.2. 内部装置介绍2-8
2.2.1.PLC 模块内部装置介绍2-8
2.2.2.MC 运动控制模块内部装置介绍2-8
2.2.3.MC 运动控制模块和PLC 模块数据交换介绍 2-11
2.3. 系统工作原理 2-13
2.3.1.轴参数设置 2-13
2.3.2.程序执行原理 2-18
2.3.3.运动程序和运动总线之间的关系 2-18
2.3.4. 同步周期设定方法 2-20
2.3.5.CNC 功能简介 2-20
. CNC 程序下载调试 2-22
. 动态CNC 程序下载协议 2-22
. 报文格式 2-22
2.3.6.CAM 功能简介 2-24
3. 系统安装介绍3-1
3.1. 电气特性3-1
3.2. 系统连接3-2
3.2.1.电源及IO 配线 3-2
3.2.2.与ASDA-A2 系列伺服连接3-5
3.2.3.与左侧扩展模块（以DeviceNet 主站为例）连接3-6
3.2.4.与右侧扩展模块（以DVP16SP11T 模块为例）连接3-7
4. 运动控制指令说明4-1
4.1. 应用指令一览表4-1
4.2. 轴状态 4-5
4.3. 指令使用说明4-7
4.4. 单轴指令使用说明4-8
4.4.1. MC_MoveAbsolute （绝对位移指令）4-8
4.4.2. MC_MoveRelative （相对位移指令） 4-14
4.4.3. MC_MoveAdditive （附加位移指令） 4-18
4.4.4. MC_MoveSuperImposed （追加位移指令） 4-22
4.4.5.MC_MoveVelocity （速度指令） 4-29
4.4.6. MC_Stop （停止指令） 4-33
4.4.7. MC_PassiveHome （原点回归指令） 4-36
4.4.8. MC_Power （使能指令） 4-39
4.4.9. MC_Reset （复位指令） 4-40
4.4.10. MC_ReadStatus （读取轴状态指令） 4-42
4.4.11. MC_ReadActualPosition （读取实际位置指令） 4-44
4.4.12. MC_ReadAxisError （读取轴错误指令） 4-45
4.4.13. DMC_ReadParameter （读取参数指令） 4-46
4.4.14. DMC_WriteParameter （写入参数指令） 4-48
4.4.15. DMC_SetTorque （扭矩设定指令） 4-49
4.4.16. DMC_ChangeMechanismGearRatio （机构参数更改指令） 4-51
4.4.17. DMC_DisableAxis （轴失效指令） 4-54
4.4.18. DMC_PositionLag （命令位置和反馈位置误差检测指令） 4-56
4.5. 多轴指令使用说明 4-58
4.5.1. MC_CamTableSelect （凸轮表选择指令） 4-58
4.5.2. MC_CamIn （电子凸轮关联指令） 4-59
4.5.3. MC_CamOut （凸轮脱离指
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