关于QR code技术的家庭半未知环境语义地图构建.pdf

第23卷第4期 模式识别与人工智能 V01．23No．4 2010年8月 PRAI Aug2010 基于QRcode技术的 家庭半未知环境语义地图构建 吴 皓 田国会 薛英花 张涛涛 (山东大学控制科学与工程学院济南250061) 摘要根据家庭环境中机器人特有的服务任务和人机交互要求，结合大物品上粘贴的基于QRcode技术的自相 似人工物标，构建半未知环境的以房间为单位的语义地图．首先基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地 图．再利用QRcode中存储的物品信息，建立物品信息库和物品归属关联图，最终获得包含物品信息描述、房间功 能描述及物品．房间归属关系的语义地图．该地图为家庭环境中物品的搜寻、管理和机器人服务提供完备的、拟人 化的信息．仿真实验表明，基于语义地图机器人能理解人的语义命令，生成合理的服务路径，实现功能驱动的导航． 关键词半未知环境，谱聚类，语义地图，服务机器人 中图法分类号TP24 CodeBasedSemantic QR MapBuilding inDomesticSemi．UnknownEnvironment WU Tao-Tao Hao，TIANGuo—Hui，XUEYing—Hua，ZHANG ControlScienceand 25006 1) (Schoolof Engineering，ShandongUniversity，．矗nan ABSTRACT andman—machineinteractioninahome atrobot servicetasks environment，a Aiming special semanticlOOm ofsemi—unknownenvironmentisbuilt codebasedself-similarartificial map usingQR mark on withthefunctionofroom is object plasteredlargeobjects．First，atopologymap segmentation built informationdatabaseand basedonspectralclusteringalgorithms．Thenobject adscription areset basedon informationstoredinthe semantic relationshipmap up object QRcode．Finally，amap between information functionalinformationandattributiverelation includingobject d