23,24第12章 动量矩定理(第20-22讲).docVIP

第 讲教案 题 目 本讲计划学时 对应教材章(课)节 第章第节 教 学 目 的 教学进程 序号 本讲主要环节（内容） 时间(分) 1 /25 2 动量矩定理 25/50 3 动量矩定理应用 50/100 … … … 板 书 设 计 1、刚体动量矩的计算： 平动 定轴转动 平面运动 2、 对定点的动量矩定理： 教学内容、方法、手段设计及教学重点、难点分析 第12章 动量矩定理 质系动量矩定理建立了质系动量矩的变化率与作用于质系上外力系的主矩之间的关系。应用动量矩定理所建立的刚体绕定轴转动微分方程；以及由上章的质心运动定理和本章导出的相对质心动量矩定理所建立的平面运动微分方程，是解决刚体动力学的有效工具。 §12-1质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 质点对点O的动量矩： 质点对轴 z 的动量矩： 单位：kg·ｍ2/s。 动量矩度量质点在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。 2．质点系的动量矩 质系对定点O动量矩： 质系对定轴z 动量矩： 3．刚体动量矩计算 ⑴平动刚体 平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于刚体质心的动量对该点（轴）的动量矩。 ⑵定轴转动刚体 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。 例 滑轮A：m1，R1，R1=2R2，J1 　　滑轮B：m2，R2，J2 ；物体C：m3 　　求系统对O轴的动量矩。 解： §12-2质系动量矩定理 1. 质点动量矩定理 质点M的动量对于O点的矩，定义为质点对于O点的动量矩，即 质点对于O点的动量矩为矢量，它垂直于矢径r与动量mv所形成的平面，指向按右手法则确定，其大小为 将式（12-1）对时间求一次导数，有 得 质点的动量矩定理——质点对固定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点上的力对同一点的力矩。 例 已知m，l，t =0时(= (0，从静止 开始释放。 求单摆的运动规律。 解：对象：小球 受力如图 运动： 由动量矩定理 微幅摆动 解微分方程,代入初始条件 摆动周期 注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致.  2. 质系动量矩定理 设质系内有n个质点，对于任意质点Mi有 式中分别为作用于质点上的内力和外力。求n个方程的矢量和有 式中，为作用于系统上的外力系对于O点的主矩。交换左端求和及求导的次序，有 令 为质系中各质点的动量对点之矩的矢量和，或质系动量对于点的主矩，称为质系对点的动量矩。由此得 质系动量矩定理——质系对固定点的动量矩对于时间的一阶导数等于外力系对同一点的主矩。 （1）具体应用时，常取其在直角坐标系上的投影式 式中，，分别表示质系中各点动量对于x，y，z轴动量矩的代数和。 （2）内力不能改变质系的动量矩，只有作用于质系的外力才能使质系的动量矩发生变化。在特殊情况下外力系对O点的主矩为零，则质系对O点的动量矩为一常矢量，即 常矢量 或外力系对某轴力矩的代数和为零，则质系对该轴的动量矩为一常数，例如 ， =常数 如质点在有心力F作用下的运动，如图 (a)所示，此时，所以常矢量，即LO的大小和方向不变，所以质点动量矩守恒。 ①LO方向不变，即质点在r与mv组成的平面内运动，且此平面在空间的方位不变； ②LO大小不变，即常数，如图 (b)所示，得常数，常数。为矢径在单位时间内扫过的面积，称为面积速度。所以在有心力作用下质点的面积速度不变。 例1已知: 解:对象：整个系统 受力：如图 　 运动：v =r( 由动量矩定理： 例2 已知：mA=mB，初始静止。问：A向上爬时，B将如何运动？运动的速度多大？（轮重不计） 解：对象：整个系统 受力如图 系统动量矩守恒 运动：A↑、B↑，vA=vAr-ve， vB=ve A与B向上的绝对速度是一样的，均为v/2。 例3 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 视为均质圆盘; 物体C 的重量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。求物体C上升的加速度。 解 对象：轮 受力如图 运动：转动 对O1轴的动量矩： 对O1轴的外力矩： 由动量矩定理 对象：轮B及物C 受力：如图 运动：转动 对O2轴的动量矩： 由动量矩定理 补充运动学条件 方程（1）、（2）、（3）联立得 练习1水平杆长为，可绕铅垂