关于自抗扰原理的电磁直线执行器电流换相技术.pdf

第35卷第6期 南京理工大学学报 V01．35No．6 兰Q!!生!至旦 !竺竺型堕翌兰型尘墨竺!堡!型堡竺皇兰!!!竺!!!!!竺!!型 望塑：垫!! 基于自抗扰原理的电磁直线执行器电流换相技术 施昕昕，常思勤 (南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘要：针对直线执行器的高速、高精度及行程模块化要求，在分析了自行研制的电磁直线执行器 (EMLA)结构特点的基础上，提出了一种电流换相技术方案。推导出了EML～的状态空间模型。 采用自抗扰控制器进行电流换相控制，抑制系统运行过程中参数的不确定性以及摩擦等外部扰 动。利用LuGre摩擦力模型进行仿真研究并和经典比例积分微分控制算法进行了对比。仿真和 实验结果表明，该电流换相技术方案不影响运动平顺性，最大速度达3．1m／s，验证了其有效性。 关键词：电磁直线执行器；电流换相；自抗扰控制 中图分类号：TM359文章编号：1005—9830(2011)06—0805—06 Actuator CurrentCommutationof Linear TechnologyElectromagnetic BasedonActiveDisturbance RejectionPrinciple SHI Xin—xin，CHANGSi-qin ofMechanical (School Engineering，NUST，Nanjing210094，China) modular and linearmotion of Abstract：Toachieve stroke，highspeedhJigh accuracy requirements currentcommutationschemebasedonthe ofstructuralfeaturesofthe actuator，a technology analysis linear modelofEMLAis actuator(EMLA)is self-developedelectromagnetic presented．Astate—space externaldisturbancesonthemotion suchas uncertaintiesand presented．The acting system parameter frictionsarereducedcurrentcommutationcontrolofactivedisturbancecontroller．The by rejection LuGrefriction PID modelisusedforsimulationand conventionalcontroller．