CANopen工作流分析--SDO.docVIP

 目录第一章 SDO实例分析 1 一、目的： 1 二、手段： 1 三、分析： 1 四、过程： 2 4.1.对象字典的编写 2 4.1.1各节点ID分配 2 4.1.2对节点1进行对象字典编写 2 4.1.3对节点2进行对象字典编写 2 4.1.4对节点3进行对象字典编写 3 4.2节点1读取节点2数据 3 4.2.1节点1发送请求读取命令至节点2 3 4.2.2 节点2响应节点1读取命令 4 4.3 节点1写入数据至节点3 6 4.3.1 节点1 发送数据至节点3 6 4.3.2 节点3响应节点1写入数据命令 7 参考文献 8 附录一： 9 第一章 SDO实例分析 一、目的： 实现节点2的数据传送到节点3 二、手段： 使用SDO进行传送 注：SDO不能实现从节点之间数据的直接传送 三、分析： 图1-1 SDO客户/服务器通讯模式[1] SDO通讯可以描述成客户/服务器模型，SDO的客户/服务器通讯模式如图1-1所示。两节点中请求进行读写操作的节点为客户端节点，数据被读写的节点为服务器节点[3]。SDO通讯用于主节点对从节点对象字典的读写访问，以实现对从节点参数的设置，下载程序，定义PDO的通讯类型和数据格式等 [1]。 由此可知要实现将节点2中数据传送给节点3的实现方法为：设置节点1为主站（Client），数据传送过程由SDO传送的特点分为两段：节点1读取节点2（server）数据，节点1写入数据到节点3（server）。从而实现了节点2（server）的数据传送到节点3（server）。如图1-2所示。 图1-2 数据传送过程 四、过程： 4.1.对象字典的编写 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项在代码中采取如图4-1所示的方式来组织构建，这样可以方便地通过索引和子索引一找到对应的项，对象定义为指针的形式可以通过主站的SDO报文进行读写，实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。对象字典的条目格式如图4-1所示： 索引 名称 属性 类型 强制/可选 图1-3 对象字典模块结构图 4.1.1各节点ID分配 表1-1 各节点ID分配表 节点 节点1 节点2、 节点3 主节点 NODE-ID 0x01 0x02 0x03 0x04 4.1.2对节点1进行对象字典编写 表1-2 节点2的SDO参数在对象字典中的定义 索引 子索引 接受/发送SDO SDO参数 强制/可选 0x1200 00h 入口数目 Unit8 03h rw 01h 接受SDO Unit32 —— ro 02h 发送SDO Unit32 —— ro 03h 节点号 Unit32 0x01 rw 节点1的SDO参数在对象字典中的定义如表1-2所示。因为此处节点1充当客户端角色，故而无需定义其接受SDO与发送SDO的COB-ID。 4.1.3对节点2进行对象字典编写 表1-3 节点2的SDO参数在对象字典中的定义 索引 子索引 接受/发送SDO SDO参数 强制/可选 0x1200 00h 入口数目 Unit8 03h rw 01h 接受SDO Unit32 600h+节点号 ro 02h 发送SDO Unit32 580h+节点号 ro 03h 节点号 Unit32 0x02 rw 节点2的SDO参数在对象字典中的定义如表1-3所示。节点2的发送SDO的COB-ID为0x582，节点1的接受SDO的COB-ID分别为0x602。 除了完成SDO参数在对象字典中的定义外，还需实现节点2所要传输数据在对象字典中的定义。如表1-4所示。 表1-4 节点2的数据在对象字典中的定义 节点 索引 子索引 名称 属性 类型 强制/可选 0x02 0x6000 0x01 体积（A） rw unit8 O 0x6001 0x01 质量（B） rw unit32 O 0x6002 0x01 速度（C） rw unit8 O 0x6003 0x01 位移（D） rw Unit16 O 其中体积（A）定义在对象字典的应用数据区索引为0x6000、子索引为0x01的目录中，质量（B）定义在索引为0x6001、子索引为0x01的对象字典目录中，体积（C）定义在索引为0x6002、子索引为0x01的对象字典目录中，体积（D）定义在索引为0x6003、子索引为0x01的对象字典目录中。 4