PLC课程设计工作台自动循环控制.docxVIP

河南机电高等专科学校课程设计报告书课程名称：《电气控制与PLC》课题名称：工作台自动循环控制系部名称：电气工程系专业班级：电器101姓名：学号：2012年07月15日设 计 任 务 书设计目的：（1）掌握PLC外部输入、输出电路的设计和导线的连接方法。（2)利用符号表对POU(S7-200的二种程序组织单位指卞程序、子程序和中断程序)进行赋值。（3）掌握应用软件的编程方法。（4）掌握程序注释的方法。设计要求：(1)设计工作台自动循环的PLC控制电路。(2)连接PLC外部电路(使用通用器件板开关元器件)。(3)输入梯形图程序。(4)建立符号表，对POU赋值。(5)为程序注释。(6)编辑、编译及下载用户程序;(7)动态调试和运行用户程序，显示运行结果。注意:程序上、下载时，必须给PLC上电，并将CPU置于STOP状态。图1 工作台自动循环一、设计方案:1、机械部分：由步进电机经过传动链将动力源传至丝杆，丝杆与固定在工作台上的螺母配合，完成工作台的直线运动，当工作台运动至极限位置时，触动极限开关，限制工作台在一定的行程内工作，起到保护的作用。图2 工作台示意图图3 工作方框图2、电气部分：PLC初始值，将初始值传递至步进电机驱动控制器，从而对步进电机进行速度和方向控制，工作台在运动后，主副光栅传感器的相对位移经过光电转换器产生微弱的模拟信号，再经过放大整形电路，将其变成数字信号量，便于PLC相匹配，从而便于进行比较处理。二、硬件电路设计、I/O地址分配:图4 工作台自动循环控制电路图5 外部接线图*I/O分配、符号表及注释: I0.0 SB1 正向起动按钮 I0.5 SQ3 前进位置检测 I0.1 SB2 反向起动按钮 I0.6 SQ4 前进位置保护 I0.2 SB3 停止开关 Q0.0 KM1 正转接触器 I0.3 SQ1 起始位置检测 Q0.1 KM2 反转接触器 I0.4 SQ2 起始位置保护三、软件设计:（1）PLC 程序的总体设计 。 PLC 工作台的运动主要为点位控制和画复杂曲线 （例如圆）， 工作台控制程序较复杂， 借鉴模块化设计思想， 将控制程序分为： 系统启动程序、 初始化程序、 转换条件触发程序、 点位运动子程序和画圆子程序。系统启动程序： 采用一典型的启动、 保持与停止电路， 其作用是当输入启动信号后， 使系统处于可以运行的状态， 当输入停止信号时， 系统通过继电器的自锁完成一个动作循环后， 停止运行。初始化程序： 系统初始化是通过 MOV 指令进行赋值运 算， 可通过触发 SM0.0/SM0.1 寄存器来实现程序的初始化。转换条件触发程序：当使能端接通时，设置好移入移位寄存器、移位寄存器的长度、转换条件（对应于框图中的步）,每当一个转换条件达到时，便进行移位操作。点位运动子程序： 单轴定位指令 POSx_GOTO 的控制模块以规定的频率输出规定数量的脉冲， 利用本指令可以实现单速定位操作。当 POSx_GOTO指令的使能端接通， 输入要运动到的位置与速度，工作台便能图6 程序流程图运动到指定的点， 其中程序-POS 处代表运动的距离-SPEED 代表运动的速度。 例如工作台要以速度 v 从坐标 A 点直线运动到坐标点 B， 可以将两个坐标轴方向的距离分别填入-POS， X 轴方向的速度为， Y 轴方向的速度为， 分别填入-SPEED，两个方向的速度计算可以编写为子程序。画圆子程序： 设圆心角为 θ， 半径为 R 的圆弧为AB， 工作台从 A 运动到 B 点 ， 由几何关系易知 X 轴方向的位移为 R-Rcosθ， Y 轴方向的位移为 Rsinθ， 由于完整的圆为 360°， 在编程时可以将其细化为 360 个 θ，即每一个 θ 为 π/360°， 再调用直线运动的指令便可以进行画圆。 PLC 程序流程如图 6 所示。（2）位控模块的介绍与连接。 工作台精确定位和调速是利用位置模块 EM253 来实现，该定位模块的作用是通过向步进电机驱动电源模块发送一定数量的脉冲， 驱动伺服电机转动。 定位模块选用与 PLC 相搭配的西门子司EM253， EM253 定位模块是 S7-200 的特殊功能模块 ，它能够产生脉冲串，用于步进电机和伺服电机的速度和位置的开环控制。它带有八个数字输出， 在 I/O 的组态中作为智能模块，可提供单轴、开环移动控制所需要的功能和性能。提供高速控制， 12~200000 脉冲 /S。STEP7 --Micro/WIN为位置控制模块的组态和编程提供了位置控制向导，可以