课件自动化概论-第1章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度和抗扰动的能力。稳态误差越小，则系统的稳态精度越高。 ⑧稳态误差 ss e ) ( 1 ￥ - c ss e ＝ 有差系统（图a） 若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 无差系统（图b） 若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 4.2 控制原理 通过检测系统对被控对象的被控量所作出的正确测量以及及时的报告，由控制系统将实际检测到的被控量与希望保的给定量进行比较、处理、运算和控制方向的判断，发出控制指令给执行系统，由执行机构担当调整的任务，使被控量控制到所希望保持的数值上。 小 结 1. 开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 2. 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制极大地提高了系统的精度。但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。 3.自动控制