09《机电》04电机2-直流.ppt

直流伺服电动机的分类 1.按励磁方式:分为电磁式和永磁式两种。 2.按结构：分为一般电枢、无刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式。 3.按控制方式：磁场控制和电枢控制 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。 电动机的转子上有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是：接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护和显示等等。 直流电动机的型号命名 直流伺服电动机大多数用机座号表示机壳外径，国产直流电动机的型号命名包含四个部分：1、数字表示机座号 2、汉语拼音表示名称代号 3、数字表示性能参数序号 4、数字和汉语拼音表示结构派生代号 例如：28Y03-C表示28号机座永磁式直流伺服电动机、第03个性能参数号的产品、SY系列标准中选定的一种基本安装方式、轴伸型式派生为齿轮轴伸。 直流电动机的特点 ①稳定性好。直流伺服电机具有下垂的机械性，能在较宽的调速范围内稳定运行。 ②可控性好。直流伺服电机具有线性的调节特性，能使转速正比于控制电压的大小；转向取决于控制电压的极性；控制电压为零时，转子惯性很小，能立即停止。 ③响应迅速。直流伺服电机具有较大的起动转矩和较小的转动惯量，在控制信号增加、减小或消失的瞬间，直流伺服电机能快速起动、快速增速、快速减速和快速停止。 ④控制功率低，损耗小。 ⑤转矩大。直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率一般为1～600W，也有达数千瓦。电压有6V、9V、12V、24V、27V、48V、110V、220V等。转速可达1500～1600r/min。 ⑥由于存在换向器，其制造复杂，价格较高。 直流电动机的控制方式 调压调速的两种方法 1）晶闸管可控硅整流调速—SCR（Silicon Controlled Rectifier ） 通过对晶闸管触发角的控制来控制电机电枢电压，以达到调速的目的。 2）脉宽调制晶体管调速—PWM(Pulse Width Modulation) 通过脉宽调制器将直流电压转换成方波电压，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，以达到调速的目的。 晶闸管的基本特性 2)、承受正向电压时，仅在门极有触发电流的情况下晶闸管才能开通 3)、晶闸管一旦导通，门极就失去控制作用 4)、要使晶闸管关断，只能使晶闸管的电流降到接近于零的某一数值以下 可关断晶闸管 电力晶体管 大功率晶体管外形 触发脉冲相位控制 调节晶闸管触发脉冲相位，可改变可控整流器输出电压的波形。 整流器输出电瞬时值ud 的呈周期性变化。 ① 主回路：大功率晶体管开关放大器；功率整流器。 ② 控制回路：速度调节器；电流调节器； 固定频率振荡器及三角波发生器；脉宽调制器和基极驱动电路。 区别：与晶闸管调速系统比较，速度调节器和电流调节器原理一样。不同的是脉宽调制器和功率放大器。 直流脉宽调制：功率放大器中的大功率晶体管工作在开关状态下，开关频率保持恒定，用调整开关周期 内晶体管导通时间（即改变基极调制脉冲宽度）的方法来改变输出。从而使电机获得脉宽受调制脉冲控制的电压脉冲，由于频率高及电感的作用则为波动很小的直流电压（平均电压）。 脉宽的变化使电机电枢的直流电压随着变化。 由上式可知： 当T不变时，只要连续地改变τ（0～T）就可使电枢电压平均值连续地由0～U变化，从而改变电机的转速。实际上的PWM系统用大功率三极管代替开关K，其开关频率是2000Hz　，T＝l／2000s＝0.5ms。图中二极管为续流二极管，当K断开时，由于电枢电感的存在，电机电枢电流Ia可通过它形成回路而继续流通。 　 脉宽调制器 脉宽调制PWM调速系统的特点 ①频带宽、频率高: 晶体管“结电容”小，开关频率远高于可控（50Hz)，可达2-10KHz。快速性好。 ②电流脉动小:由于PWM调制频率高，电机负载成感性对电流脉动。由平滑作用，波形系数接近于1。 ③电源的功率因数高: SCR系统由于导通角的影响，使交流电源的波形畸变、高次谐波的干扰，降低了电源功率因数。 PWM系统的直流电源为不受控的整流输出，功率因数高。 ④动态硬度好:校正瞬态负载扰动能力强，频带宽，动态硬度高。 直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。 直流伺服电动机基本结构 直流伺服电动机的基本结构及工作原理 直流伺服电动机主要由磁极、电枢、电刷及换向片组成,如图所示。 第二节 直流伺服电动机 直流电动机的励磁方式 直流电机的