1.3矢量控制.ppt

4. 基于坐标系变换的异步电动机模型变换 坐标系变换的最终目的是进行电机的模型变换。电机的模型变换就是利用坐标变换矩阵来进行的。一般步骤是： 将异步电动机的全部电压量、电流量以及磁通量均变换到二相旋转坐标系； 建立异步电动机的电压、电流以及磁通平衡方程式； 建立异步电动机基于原三相坐标系的数学模型； 再利用变换矩阵将其变换到二相旋转坐标系； 进一步将两相坐标系两轴分别按励磁电流和转矩电流定位，二相同步旋转坐标系（M，T）便转换成了磁场定向（D轴为磁场轴、Q轴为转矩轴）的同步旋转坐标系，再对上面模型实施相应变换得到最终的数学模型。 三、异步电动机的动态数学模型变换 变换处理后，异步电动机基于二相同步旋转坐标系（D，Q）的数学模型如（7-125）式： 电磁转矩与电流的关系见（7-126）式： 三、异步电动机的动态数学模型变换 结论： 变换之后的模型及转矩计算公式相对原三相模型来说简捷多了，关键是 、 、 、 相对独立，但还是显得麻烦，问题是对于二相电流的物理意义不明确。 我们知道真正决定电磁转矩的磁通是转子上的磁通，因此我们将原来的两相坐标系中的d轴沿转子磁通方向定位，另一轴便对应于转矩电流轴，这样 便成为励磁电流 , 成为转矩电流 。 三、异步电动机的动态数学模型变换 电机基于转子磁场定向的二相旋转坐标系的数学模型见（7-131）式： 三、异步电动机的动态数学模型变换 电磁转矩与电流的关系见（7-132）式： 公式中： 代表转子磁通链 代表定子电流中转矩分量 代表转子电流中转矩分量 代表定子电流中励磁分量 代表转子电流中励磁分量 三、异步电动机的动态数学模型变换 这些量是相对独立的。表明，通过坐标变换（矢量变换）实现了定子电流中励磁分量和转矩分量的完全解耦。 从转矩公式中可以看出，它和直流电动机的电磁转矩表达式非常相似，这就是矢量控制和直流电动机控制模式相似的理由。 三、异步电动机的动态数学模型变换 5. 异步电动机矢量控制方案的实现构想 （1）异步电动机的模型处理（图6-52） 三、异步电动机的动态数学模型变换 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，那么，模仿直流电机的控制策略，得到直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电机了。 由于进行坐标变换的是电流（代表磁动势）的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统（Vector Control System），控制系统的原理结构如下图所示。 三、异步电动机的动态数学模型变换 （2）矢量控制方案构想（图6-53） 三、异步电动机的动态数学模型变换 三、转差型矢量控制的变频调速系统 要点：（1）基于（7-131）式的数学模型； （2）基于磁场恒定的变频调速方案； 鉴于异步电动机转子电路的封闭特征， 和 均为零，那么（7-131）可转化为（7-133）式： 三、转差型矢量控制的变频调速系统 由上面的矩阵可以推得： 上式表明：只有在 和 变化时才产生 上式表明：定子电流中的励磁分量 完全决定了转子磁通 。当 达到稳态时： ，这就和直流电动机情况完全相同。 三、转差型矢量控制的变频调速系统 上式表明：当 一定（磁场恒定）时，电磁转矩由定子电流的转矩分量 唯一并线性决定。这个结论和直流电动机完全相似。 上面两个式子反映了矢量控制时的频率与电流的协调控制关系。即磁通恒定( 一定)时，转差频率 与定子电流转矩分量 成线性比例关系。这就是转差频率矢量控制的控制特性。 三、转差型矢量控制的变频调速系统 转差型矢量控制的交－直－交电压源变频调速系统 p 1 K/P ACR UR CSI M TG + ? TA + + + + + Ld 3~ ? +?s ? Tr Lm Lm Tr p+1 ASR ? 矢量控制器 ?1 ? ?*s ? *s i*s is i*st i*sm ? ?*r ?* TG 转差式矢量控制的变频调速系统方案如图7-63（第三版书的图6-61）所示： 结论： 这是一个包括转速环、电流环的双环控制系统； 转速调节器ASR、电流调节器ACR均为PI调节器； 上述转差式矢量控制变频调速系统，除有关矢量运算和转差频率控制以外，具有和直流双环调速系统基本相同的结构； 控制性能基本上达到直流双环调速系统的性能； 磁场定向问题采用的是基于“运算观测”的间接转子磁场定向方式，因此，控制效果对电机参数的依赖性较强。 三、转差型矢量控制的变频调速系统 附 图 A B C uA uB uC ?1 ? ua ub uc a b c ? 图6