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第二章 被控对象的数学模型 浙江工业大学化材学院 化工自动化教研室 基 本 要 求 建立被控对象数学模型的意义及方法 （了解） 用机理建模的方法建立简单对象的数学模型 （掌握） 表征被控对象特性的三个参数（K，T，τ） （掌握） 被控对象特性的实验测试方法 （了解） 基 本 内 容 化工对象的特点及其描述方法 对象数学模型的建立 描述对象特性的参数 §2.1 化工对象的特点及其描述方法 对象特性 描述对象特性的方法-1 非参量模型 采用曲线或数据表格等来表示数学模型 可通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到。 形象、清晰，比较容易看出其定性的特征 缺乏数学方程的解析性质，要直接利用它们来进行系统的分析和设计往往比较困难。 描述对象特性的方法-2 §2.2 对象数学模型的建立 建 模 目 的 机 理 建 模 实 验 建 模 §2.2.1 建 模 目 的 §2.2.2 机 理 建 模 一阶对象 --- 水槽对象 物料积累变化率=流入对象的物料-流出对象的物料 （1） 一阶对象 --- RC电路 根据基尔霍夫定律得： （1） （2） 积 分 对 象 贮槽中的液体由正位移泵抽出 从贮槽中流出的液体流量将是常数 液位的变化就只与流入量的变化有关 （1） 对式（1）进行积分可得： 该贮槽具有积分特性 二阶对象—串联水槽 设： 物料平衡： (1) (2) 将式(2)求一阶导数，并将式(1)代入： 令： 则： 二阶对象— RC串联电路 根据基尔霍夫定律可写出下列方程 由以上3个方程，消去中间变量，可得： §2.2.3 实 验 建 模 背 景 对象特性复杂，很难通过机理分析来得到对象特性的数学表达式 数学表达式比较复杂，很难进行求解 大多数学表达式为高阶微分方程式、偏微分方程式 §2.2.3 实 验 建 模 对象特性的实验测取法 在所要研究的对象上加上一个人为的输入作用(输入量) 用仪表测取并记录对象输出量随时间变化的规律 用一系列实验数据（或曲线）表示对象的特性 对象特性的实验测取方法 阶跃反应曲线法 矩形脉冲法 阶跃反应曲线法 步 骤 突然开大进水阀，引进一阶跃干扰作用。 测取输出量随时间的变化规律。 矩形脉冲法 步 骤 对象处于稳定工况下 在时间to突然加一阶跃干扰，幅值为A 到时间t1突然除去阶跃干扰 用仪表测量输出量随时间的变化规律 §2.3 描述对象特性的参数 对象的特性参数 对象的特性可以通过其数学模型来描述 研究问题方便起见，常用下面三个物理量来表示对象的特性 §2.3.1 放 大 系 数 K 放大系数 K = 输出变化量/输入变化量 控制通道： 干扰通道： K 在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。 放大系数K对控制系统影响 控制通道 放大系数Ko大，则操纵变量的变化对被控变量的影响越大，控制作用对扰动的补偿能力强，余差也小； 放大系数Ko小，则对控制不利，当扰动作用大时，被控变量的波动就会很大； 干扰通道 放大系数Kf小，减少干扰作用，对被控变量的影响小。 §2.3.2 时 间 常 数 T 时间常数 对象受到阶跃作用输入参数变化后，输出达到新稳态值的63.2%所需的时间 时间常数T对控制系统影响 控制通道 To大，则被控变量的变化速度慢，易控制，但过渡时间较长 To小，则被控变量变化速度快，不易控制。 干扰通道 Tf大，则扰动作用比较平缓，被控变量变化较平稳，较易控制。 不同时间常数对象的反应曲线 T 越大，表示对象受干扰作用后，被控变量变化越慢，过渡时间长； T 越小，表示对象受干扰作用后，被控变量变化越快，过渡时间短。 §2.3.3 滞 后 时 间 滞后时间 输入变化后，输出滞后一段时间才开始变化，这段时间称之为τ 。即表示对象输出变量的变化落后于输入变量变