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第二章 变形观测技术2 §2.2 自动化变形监测系统 1 测量机器人 2 实时动态GPS－RTK法 3 数字摄影测量方法 4液体静力水准测量 5 3D激光扫描技术 2.2.1 测量机器人 能连续或定时对多个合作目标进行自动识别、照准、跟踪、测角、测距和三维坐标测定的自动跟踪全站仪称为测量机器人(GEOROBOT)。测量机器人自动化程度高，能全天候工作，特别适应于工程开挖体及各种建(构)筑物的变形测量。 TCA动态变形监测系统 工作方式 （1）逐点扫描； （2）后方交会。 工作原理 提高测距精度采取的措施 1．非比例误差 通过利用光电测距仪检定中心严格的室内仪器检定，监测现场强制对中、在反光镜上设照准镜或固定反光镜等措施来降低非比例误差且的影响。 2．比例误差的影响 (1)通过采用自行研制的光电测距仪频率校准仪，使测尺频率误差减小。 (2)采用，±0.02℃的超线性石英高精度温度计。 (3) ±~60Pa的数字气压计，±4％的数字湿度计，通过计算机采集数据，计算气象元素测定引起的测距误差。 (4)采用精密大气折射率计算公式，计算大气折射率的误差. 2.2.2 实时动态GPS－RTK法 GPS监测系统 GPS监测系统一般是由GPS基准站、GPS监测站、通信网络和GPS监测中心等4部分组成，而监测中心主要由工作站、服务器和局域网组成. 动态监测模式：（1）多天线GPS变形监测系统（2）各监测点安置GPS接收机 GPS-RTK作为新的变形监测手段在使用过程中有以下问题： （1）由于卫星信号失锁、各种误差的影响，造成粗差与变形的混淆，甚至测量数据的缺少，如何从观测数据中获取有效的变形信息并加以分析； （2）GPS全球定位系统价格昂贵，监测点数量越多，费用支出就越大； （3）受地理位置影响，难以在山谷中应用。 TCA测量机器与GPS RTK比较 2.2.3 数字摄影测量方法 常规摄影测量由于存在： (1) 设备过于专业化、价格昂贵； (2) 所需工作环境在工程中往往难以满足，如地下空区测量既难于设置摄站，又不易布设物方控制； (3)数据处理技术复杂； (4)数据处理周期长、信息反馈慢等原因，因而该法难于推广。 数字化近景摄影测量系统 由中南大学开发的，作为近景摄影测量的最新科研成果，它使摄影测量的内、外业工作大大简化，对操作人员的要求大大降低，完全摆脱了昂贵的传统摄影测量设备，从而使其应用领域显著扩大。与常规的边、角测量方法相比，它不但外业速度快，信息记录全，而且在许多常规测量无法作业的地点(如矿山井筒内、塌陷区等)都能进行测量。该系统将相片(数字影像)量测、三维坐标计算、计算结果的绘图输出一体化，因此整个内业过程都在计算机上完成，操作方便。 2.2.4 液体静力水准测量 液体静力水准读数方法 液体静力水准优缺点 优点： 1）连通管方法原理简单,测量变形在人工读数情况下精度可达到1mm，而用超声波液位计测量精度则远远超过人工读数的精度； 2）该方法简便易行且有很高的可靠性。 缺点： 1）液体填充系统需在主梁内布设液压连通管，安装较为复杂； 2）由于连通管内液体粘性阻力，对测点动态位移的灵敏性较差。 2.2.5 3D激光扫描技术 传统的测量仪器的缺点： 1 不能满足高密度三维坐标采集和“逆向工程（实际物体到几何建模的直接转换 ）”的需要. 2 需要采用接触式的测量方式，因此测量速度不可能很快。 激光扫描仪 21世纪初，美国Cyra公司推出三维测量的激光扫描仪Cyrax，有点类似于无合作目标全站仪的测量模式，但速度更快。激光扫描仪都带有丰富的后处理软件，通过测得的三维“点云”数据，可以直接生成物体表面的三维CAD模型，实现了大型目标实体及实景、建筑物和地形测量实时三维仿真模型建立和可视化。但Cyrax的坐标测量精度为6mm，只和普通全站仪的精度相当，其他厂家也相继推出了类似的产品。下图为不同厂家激光扫描仪的外形。 激光扫描仪 2002年，瑞士徕卡公司推出了精度更高的激光扫描仪LR200，也称为调频相干激光雷达扫描仪或激光雷达。该仪器应用于测量中，但其测量精度与激光跟踪仪相当。图2为LR200激光雷达。 为何用3维激光扫描? ILRIS-3D操作过程 ILRIS-3D操作过程 ILRIS-3D替代传统作业方式的优势 ILRIS-3D应用 ILRIS-3D应用 ILRIS-3D应用 ILRIS-3D应用 ILRIS-3D应用 ILRIS-3D应用 ILRIS-3D应用 再见! 1、单人即可作业，且只需架设好仪器后设定扫描范围等参数，作业人员就可休息待仪器自行收集数据 2、精度高，扫描范围远，不需接触即可作业 3、三维数据和彩