工业机械手运动设计.docVIP

工业机械手的运动设计 摘要：现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手的运动设计为实现这些工序的自动化而显得尤为重要。 机械手通常是由一系列连杆和相应的运动副组合而成的空间开式链，实现复杂的运动，完成规定的操作。本次设计运用机器人运动学，描述这些连杆之间以及它们和操作对象(工件或工具)之间的相对位置关系，建立空间坐标系。机械手坐标系建立的方法常用的是 D-H 方法。通过求逆解得出所需结果。 关键词：机械手，模块化，运动设计 Industrial robot motion design Abstract: The modern industry, the production process of mechanization and automation has become a prominent theme. Chemical and other continuous production process automation has been largely resolved. But in the machinery industry, processing, assembly and other production is not continuous. Therefore, handling, transport and other processes of the urgency of mechanization, industrial robot motion design is to achieve the automation of these processes is particularly important. Robot is usually caused by a series of connecting rod and the corresponding kinematic pair combination space open chain, to achieve complex motion and complete the operation. The use of robot kinematics design, by describing the operation of the link between them and the object and (workpiece or tool) the relative positional relationship between the established space coordinates. Robot coordinate system established methods commonly used method D-H. Obtained by calculating the inverse desired results. Keywords: robot, modular, motion design 目 录 1绪论 1 1.1 机械手简史 1 1.2 工业机械手的分类及组成 2 1.3 工业机械手系统 4 1.4 模块化机械手的作用及不足 6 1.5 机械手应用意义及研究内容 7 2七轴新型智能机械人手臂 9 2.1 EF-IRC-I机械手应用前景及应用领域 9 2.2 EF-IRC-I机械手相关参数 10 2.3 EF-IRC-I机械手特色 11 2.4 EF-IRC-I七轴机器手设备说明 12 2.4.1 七个关节的名称、位置及动作 12 2.4.2 机器人技术参数 14 2.5 EF-IRC-I机器人状态与编程步骤 15 2.5.1 输出转矩相关概念 16 2.5.2 运动控制相关状态 17 3机器人坐标系及运动学分析 18 3.1 建坐标系原理及步骤 18 3.2 机器人运动学分析 23 3.2.1 机器人运动学原理 23 3.2.2 机器人运动学步骤 24 3.3 机器人逆运动学分析 27 4实验仿真 31 结 论 35 参考文献 36 致 谢 37  1绪论 工业机械手是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或者专用机械手），是近代自动控制领域中出现的一现新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐形成一门新兴的学科——机械手工程。 机械手能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器[1]，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单