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FIRA 仿真组比赛SimuroSot介绍及决策程序设计 FIRA比赛的发展状况 1995年9月，韩国举办了微型机器人世界杯足球比赛 ，成立了国际机器人足球组织委员会。 1996年11月微机器人世界杯机器人足球比赛在KAIST首次举行 。 1997年6月在KAIST举办了第二届世界杯机器人足球大赛MiroSot’97。在MiroSot’ 97结束时，在韩国大田成立了国际机器人足球联盟FIRA（Federation of International Robot-soccer Association ） FIRA机器人足球比赛种类 半自主型机器人足球：MiroSot 全自主型机器人足球：RoboSot 仿真机器人足球： SimuroSot 超小型半自主机器人机器人足球：NaroSot 超小型全自主机器人足球：KheperaSot 类人机器人足球： HuroSot MiroSot比赛 机器人尺寸为 7.5cm×7.5cm×7.5cm 为小型组，中型组和大型组三个级别 每组场上的队员分别为3名、5名、11名 每队有一台或多台主机用于视觉处理和定位 比赛场景 为何设立SimuroSot比赛 SimuroSot比赛是对实际MiroSot比赛的仿真 实物机器人比赛牵涉内容过多（计算机视觉、图形学、策略设计等软机编制内容，还包括电机控制、通讯等硬件设计内容 ），使得策略不能发挥出最大效果，重点不突出。 开展仿真比赛容易，减少对硬件的需求 参赛容易，促进机器人足球比赛的发展 仿真比赛特点 所有的硬件设备均由计算机模拟实现，并假设它们都工作在理想状态 简化比赛系统复杂度，减少硬件需求 可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条件和场地环境的限制 SimuroSot仿真平台所作的简化工作 视觉系统：完全忽略了实际视觉系统的缺点，认为视觉系统没有误差，同时计算机视觉程序能够正确工作 机器人电机控制系统：将电机转速误差忽略掉，采用统一的速度控制模型，只要掌握了该模型就可以设计出控制算法，对机器人的轨迹进行精确的控制 通讯系统：通讯过程通过计算机内存变量的数据交换或者网络通讯的方式来模拟，数据传输可靠率极高，完全不用考虑干扰以及时间延时等问题 仿真系统基本结构 仿真机器人比赛软件平台总框图 运动学模块 ① 球的运动学模型(离散时间系统)： 小球和车型机器人模型 ②机器人的运动学模型 位置和位置定义 速度向量 运动学方程 离散方程 ③机器人的运动学模型（状态空间方程） 注：此处仅考虑离散时间系统 (i) 匀速模型 令 2网络通信模块 (1)作用：进行服务器和客户端之间的通信。 (2)服务器提供的信息：我方球员的位置和方位角，对方球员的位置，球的位置。 (3)客户端提供的信息：我方球员的左右轮速 3.动力学模块 4.碰撞检测模块 5自动裁判模块 3. 仿真机器人足球比赛规则 比赛时间: 1)比赛分上半场与下半场，每半场比赛时间为5分钟，两个半场中间休息10分钟。计时员在发生暂停或进球或罚球时应停止计时。 2)如果中间休息后，某一队由于没准备好而无法上场比赛，可以延长5分钟，如果延长时间后，该队仍无法上场比赛，则取消其比赛资格。 计分方法 1)获胜者：某一球队将一个球踢进对方球门线就得分 ，此时该球队计分牌就自动加1。根据记分牌数据大小决定获胜队。 2)打破平局：下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。过下半场比赛后进入加时赛，加时最长时间为3分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加3分钟后仍是平局，则通过点球决定获胜者。每个球队可射3次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。裁判吹哨后，允许守门员走出球门区。如果3次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到决定获胜者为止。所有点球均由一个机器人踢。裁判员吹哨后，点球即可开始。 犯规 1). 点球 ( Penalty-Kick) 在球门区内防守方多于一个机器人,则对防守方罚点球。 在球门区及罚球区内防守方的机器人多于4个时，对防守方罚点球。 2).自由球 ( Free-Ball) 在场内某处球静止10秒，则判为自由球，如果静止发生在比赛场地的某一四分之一区，则将球放在该区的FB处; 在对方球门区，进攻方机器人多于一个，则判为自由球。 犯规 2).自由球 ( Free-Ball) 在球门区及罚球区内进攻方的机器人多于4个时，则判为自由球。 当进攻方机器人在球门区阻挡守门员时，则判为